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| | | E_MCStage stage; /* 当前控制阶段 */ |
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| | | float pos_enu[3]; /* 当前 ENU 位置 (E/N/U) */ |
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| | | float heading_deg; /* 当前航向 (deg) */ |
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| | | float target_heading_deg; /* 目标航向 (deg) */ |
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| | | float pitch_deg; /* 当前俯仰 (deg) */ |
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| | | float roll_deg; /* 当前横滚 (deg) */ |
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| | | HIDO_BOOL target_valid; /* 目标点是否有效 */ |
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| | | HIDO_UINT32 nearest_index; /* 最近路径点索引（缓存） */ |
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| | | HIDO_UINT32 lookahead_index; /* 前视点索引（缓存） */ |
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| | | float last_heading_err; /* 上一周期航向误差 (rad) */ |
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| | | float last_turn_sign; /* 上一周期选择的转向方向（-1/0/+1） */ |
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| | | float heading_err_d; /* 保留字段：航向误差微分 */ |
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| | | float progress_m; /* 累计里程 (m，可扩展) */ |
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| | | } MC_State; |
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