校准完成，准备修改一下运动控制算法，转向的时候有直行分量，保存一版

yincheng.zhong

2025-12-05 18f1d1afd16ae159b9f20cef640a594c848ad249

 STM32H743/Core/Src/stm32h7xx_it.c

@@ -59,6 +59,9 @@
extern TIM_HandleTypeDef htim2;
extern TIM_HandleTypeDef htim3;
extern TIM_HandleTypeDef htim4;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_uart4_rx;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_uart5_rx;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_uart5_tx;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart2_rx;
@@ -67,6 +70,8 @@
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart3_tx;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart6_rx;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart6_tx;
extern UART_HandleTypeDef huart4;
extern UART_HandleTypeDef huart5;
extern UART_HandleTypeDef huart1;
extern UART_HandleTypeDef huart2;
extern UART_HandleTypeDef huart3;
@@ -372,6 +377,76 @@
}

/**
  * @brief This function handles UART4 global interrupt.
  */
void UART4_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN UART4_IRQn 0 */

  /* USER CODE END UART4_IRQn 0 */
  HAL_UART_IRQHandler(&huart4);
  /* USER CODE BEGIN UART4_IRQn 1 */

  /* USER CODE END UART4_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles UART5 global interrupt.
  */
void UART5_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN UART5_IRQn 0 */

  /* USER CODE END UART5_IRQn 0 */
  HAL_UART_IRQHandler(&huart5);
  /* USER CODE BEGIN UART5_IRQn 1 */

  /* USER CODE END UART5_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles DMA2 stream0 global interrupt.
  */
void DMA2_Stream0_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream0_IRQn 0 */

  /* USER CODE END DMA2_Stream0_IRQn 0 */
  HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_uart4_rx);
  /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream0_IRQn 1 */

  /* USER CODE END DMA2_Stream0_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles DMA2 stream1 global interrupt.
  */
void DMA2_Stream1_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream1_IRQn 0 */

  /* USER CODE END DMA2_Stream1_IRQn 0 */
  HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_uart5_rx);
  /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream1_IRQn 1 */

  /* USER CODE END DMA2_Stream1_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles DMA2 stream2 global interrupt.
  */
void DMA2_Stream2_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream2_IRQn 0 */

  /* USER CODE END DMA2_Stream2_IRQn 0 */
  HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_uart5_tx);
  /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream2_IRQn 1 */

  /* USER CODE END DMA2_Stream2_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles USART6 global interrupt.
  */
void USART6_IRQHandler(void)
@@ -387,9 +462,9 @@
        __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart6);
        HAL_UART_DMAStop(&huart6); //
        temp  =  __HAL_DMA_GET_COUNTER(&hdma_usart6_rx);
        uart6_dma_recv_len =  UART6_DMA_RX_BUF_SIZE - temp;
        uart6_dma_recv_len =  BT_UART_RX_BUF_SIZE - temp;
        uart6_dma_recv_end_flag = 1;
      HAL_UART_Receive_DMA(&huart6, uart6_dma_rxbuf, UART6_DMA_RX_BUF_SIZE);
      // HAL_UART_Receive_DMA(&huart6, uart6_dma_rxbuf, UART6_DMA_RX_BUF_SIZE); // Moved to Poll to avoid race/overwrite
    }

  /* USER CODE END USART6_IRQn 0 */