| | |
|---|
| | | l_stGPRMI.m_bValid = HIDO_TRUE; |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 立即发送GPS数据到Python (10Hz更新) |
|---|
| | | PythonLink_SendGPSData(&l_stGPRMI); |
|---|
| | | // PythonLink_SendGPSData(&l_stGPRMI); |
|---|
| | | |
|---|
| | | return HIDO_OK; |
|---|
| | | } |
|---|
| | |
|---|
| | | l_stGPIMU.m_bValid = HIDO_TRUE; |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 立即发送IMU数据到Python (100Hz更新) |
|---|
| | | PythonLink_SendIMUData(&l_stGPIMU); |
|---|
| | | // PythonLink_SendIMUData(&l_stGPIMU); |
|---|
| | | |
|---|
| | | return HIDO_OK; |
|---|
| | | } |
|---|
| | |
|---|
| | | l_stGPSRecv.m_u32Header4Len = HIDO_UtilSnprintf(l_stGPSRecv.m_acHeader4, sizeof(l_stGPSRecv.m_acHeader4), "$GPFMI"); |
|---|
| | | l_stGPSRecv.m_u32Header5Len = HIDO_UtilSnprintf(l_stGPSRecv.m_acHeader5, sizeof(l_stGPSRecv.m_acHeader5), "$GPIMU"); |
|---|
| | | l_bGPSConfig = HIDO_TRUE; |
|---|
| | | //gpsbaudrate = (g_com_map[GPSBAUDRATE1_INDEX] << 8) | g_com_map[GPSBAUDRATE2_INDEX]; |
|---|
| | | if (gpsbaudrate > 921600 || gpsbaudrate < 9600) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | gpsbaudrate = 115200; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | Uart_ReConfigBaudRate(UART_ID_GPS, gpsbaudrate); |
|---|
| | | Uart_ReConfigBaudRate(UART_ID_GPS, 115200); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | /******************************************************************************* |
|---|
