python和STM32数据双向调通，准备下一阶段GPS测试。

yincheng.zhong

3 天以前 26db5e14522173c274ac954c867d2ebe5d8ca3ac

 STM32H743/FML/bluetooth.c

@@ -25,13 +25,7 @@
 *                                  Macro                                      *
 *******************************************************************************/
// 全局状态标志
volatile uint8_t g_bt_configured = 0;    // 配置完成标志
volatile uint8_t g_bt_paired = 0;        // 配对完成标志
volatile uint8_t g_bt_at_moded = 0;        // AT_MODE

static BT_RevState bt_state = BT_STATE_IDLE;
static char bt_buffer[50];      // 接收缓冲区
static u8 bt_index = 0;       // 当前接收位置

static HIDO_UINT8 l_au8BTUartRxBuf[BT_UART_RX_BUF_SIZE];
static HIDO_UINT8 l_au8BTUartTxBuf[BT_UART_TX_BUF_SIZE];
@@ -42,25 +36,6 @@
/*******************************************************************************
 *                             Local Variable                                  *
 *******************************************************************************/
// 配置函数声明
static HIDO_UINT8 ConfigBluetoothMasterSlave(void);
static void Bluetooth_Config_Slave(void);

// 映射函数：将 [-100,100] 映射到 [1000,2000]
static uint32_t Map(int16_t input, int16_t in_min, int16_t in_max, uint32_t out_min, uint32_t out_max) {
    return (input - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
}	
// 设置电机 PWM（前进/后退）
static void Set_Motor_PWM(int16_t speed) {
    uint32_t pulse = Map(speed, -100, 100, 1000, 2000);  // -100~100 → 1000~2000
    __HAL_TIM_SetCompare(&MOTOR_TIM, MOTOR_CHANNEL, pulse);
}

// 设置转向 PWM（左转/右转）
static void Set_Steering_PWM(int16_t steer) {
    uint32_t pulse = Map(steer, -100, 100, 1000, 2000);  // -100~100 → 1000~2000
    __HAL_TIM_SetCompare(&STEERING_TIM, STEERING_CHANNEL, pulse);
}


/*******************************************************************************
@@ -89,170 +64,39 @@

}

static void BTUsartParseDataHandler(uint8_t data)
/**
 * @brief 启动 UART6 接收（启用 IDLE 中断 + DMA）
 */
void UART6_StartReceive(void)
{
    switch (bt_state)
   {
    case BT_STATE_IDLE:
        if(data!=NULL)
        {
           bt_state=BT_STATE_RECEIVING;
        }
        break;
    case BT_STATE_RECEIVING:
        bt_buffer[bt_index++] = data;
      if (bt_index >2 && bt_buffer[bt_index-2] == '\r' && bt_buffer[bt_index-1] == '\n') {
            // 检测到完整结束符 "\r\n"
            bt_buffer[bt_index] = '\0';  // 添加字符串终止符
            bt_index = 0;  // 重置缓冲区
            bt_state = BT_STATE_COMPLETE;
        }
        break;
    // 清除标志位，防止上电误触发
    __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart6);

    case BT_STATE_COMPLETE:
        // 状态机错误，重置状态
        bt_state = BT_STATE_IDLE;
        break;
    }
    // 使能 IDLE 中断
    __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart6, UART_IT_IDLE);

    // 启动 DMA 接收（循环模式）
    HAL_UART_Receive_DMA(&huart6, uart6_dma_rxbuf, UART6_DMA_RX_BUF_SIZE);
}


// 蓝牙配置函数实现
static HIDO_UINT8  BT_Enter_ATmode(void)

/**
 * @brief 发送字符串
 */
void UART6_SendString(const char *str)
{
   HIDO_UINT8 u8RecvChar = 0;
   //DBG_SerialPutString("AT+ENAT\r\n");
   Uart_Send(UART_ID_BT, (HIDO_UINT8 *) "AT+ENAT\r\n", strlen("AT+ENAT\r\n"));
    while (Uart_GetChar(UART_ID_BT, &u8RecvChar) == HIDO_OK)
    {
        BTUsartParseDataHandler(u8RecvChar);

        // 如果数据接收完成，处理数据帧
        if (bt_state == BT_STATE_COMPLETE)
        {
           if(0==strcmp(bt_buffer,"\r\nOK\r\n"))
              {
                 memset(bt_buffer, 0, 50);	
            bt_state = BT_STATE_IDLE;
            g_bt_at_moded=1;
            return BT_CONFIG_SUCCESS;
              }
        }
    }
   return BT_CONFIG_FAIL;
    HAL_UART_Transmit_DMA(&huart6, (uint8_t *)str, strlen(str));
}

// 蓝牙断开连接
void  BT_DisConnect(void)

/**
 * @brief 发送数据数组
 */
void UART6_SendArray(uint8_t *data, uint16_t len)
{
   HIDO_UINT8 u8RecvChar = 0;
   //DBG_SerialPutString("AT+ENAT\r\n");
   Uart_Send(UART_ID_BT, (HIDO_UINT8 *) "AT+ENAT\r\n", strlen("AT+ENAT\r\n"));
//   delay_ms(10);
   Uart_Send(UART_ID_BT, (HIDO_UINT8 *) "AT+LENC\r\n", strlen("AT+LENC\r\n"));
//   delay_ms(10);
   Uart_Send(UART_ID_BT, (HIDO_UINT8 *) "AT+EXAT\r\n", strlen("AT+EXAT\r\n"));
    HAL_UART_Transmit_DMA(&huart6, data, len);
}

// 蓝牙配置函数实现
static HIDO_UINT8  BT_Get_SLaveMode(void)

void Joystick_Process(Joystick_t *joy)
{
    HIDO_UINT8 u8RecvChar = 0;
//   DBG_SerialPutString("AT+ROLE\r\n");
    while (Uart_GetChar(UART_ID_BT, &u8RecvChar) == HIDO_OK)
    {
        BTUsartParseDataHandler(u8RecvChar);

        // 如果数据接收完成，处理数据帧
        if (bt_state == BT_STATE_COMPLETE)
        {
           if(0==strcmp(bt_buffer,"LAVE\r\n"))
              {
                 memset(bt_buffer, 0, 50);	
            bt_state = BT_STATE_IDLE;
            g_bt_configured=1;
//            DBG_SerialPutString(" AT+REST\r\n");//退出指令并进入透传模式
            return BT_CONFIG_SUCCESS;
              }
        }
    }
   return BT_CONFIG_FAIL;
}

// 蓝牙配置函数实现
static HIDO_UINT8  BT_wait_PairMode(void)

{
    HIDO_UINT8 u8RecvChar = 0;
    while (Uart_GetChar(UART_ID_BT, &u8RecvChar) == HIDO_OK)
    {
        BTUsartParseDataHandler(u8RecvChar);

        // 如果数据接收完成，处理数据帧
        if (bt_state == BT_STATE_COMPLETE)
        {
           if(0==strcmp(bt_buffer,"AT+LED1\r\n"))
              {
                 memset(bt_buffer, 0, 50);	
            bt_state = BT_STATE_IDLE;
            g_bt_paired = 1;  
            return BT_CONFIG_SUCCESS;
              }
        }
    }
   return BT_CONFIG_FAIL;
}

// 蓝牙配置函数实现
static HIDO_UINT8  BT_connect_status(void)

{
    HIDO_UINT8 u8RecvChar = 0;
//   DBG_SerialPutString("AT+CONN\r\n");
    while (Uart_GetChar(UART_ID_BT, &u8RecvChar) == HIDO_OK)
    {
        BTUsartParseDataHandler(u8RecvChar);

        // 如果数据接收完成，处理数据帧
        if (bt_state == BT_STATE_COMPLETE)
        {
           if(0==strcmp(bt_buffer,"1\r\n"))
              {
                 memset(bt_buffer, 0, 50);	
            bt_state = BT_STATE_IDLE;
            g_bt_paired = 1;  
            return BT_CONFIG_SUCCESS;
              }
        }
    }
   return BT_CONFIG_FAIL;
}


// 蓝牙任务处理函数//DBG_SerialPutString("AT+SLAV\r\n");//配置从机
static void Bluetooth_Config_Slave(void)
{
   if(g_bt_configured==0)
      {
          if(g_bt_at_moded==0)
          {
             BT_Enter_ATmode();
          }
      else
      {
         if(BT_Get_SLaveMode())
             {
                g_bt_configured=1;
             }
      }	
      }
}

// 主处理函数
void Joystick_Process(Joystick_t *joy) {
    // 提取 y1 控制前进/后退
    int16_t motor_val = joy->y1;  // -100 ~ +100
    Set_Motor_PWM(motor_val);
@@ -260,31 +104,41 @@
    // 提取 x2 控制转向
    int16_t steering_val = joy->x2;  // -100 ~ +100
    Set_Steering_PWM(steering_val);

}

// 示例输入: "[joystick,-22,-2,0,0]"
void Parse_Joystick_Data(char *data) {
void Parse_Joystick_Data(char *data)
{
    Joystick_t joy = {0};

    if (strstr(data, "joystick") == NULL) return;

    // 跳过 "[joystick,"
    char *ptr = strstr(data, "joystick");

    if (!ptr) return;

    ptr += 10;  // 跳过 "joystick,"

    // 解析四个整数
    char *end;
    joy.x1 = strtol(ptr, &end, 10);

    if (end == ptr) return;

    ptr = end + 1;

    joy.y1 = strtol(ptr, &end, 10);

    if (end == ptr) return;

    ptr = end + 1;

    joy.x2 = strtol(ptr, &end, 10);

    if (end == ptr) return;

    ptr = end + 1;

    joy.y2 = strtol(ptr, &end, 10);
@@ -305,28 +159,23 @@
 *******************************************************************************/
HIDO_VOID BT_Poll(void)
{
  if (uart6_dma_recv_len>0)//HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE, GPIO_PIN_13) == GPIO_PIN_RESET
  {
       if (uart6_dma_recv_end_flag == 1) //接收完成标志
          {
               Uart_Send(UART_ID_DBG, (HIDO_UINT8 *)uart6_dma_rxbuf,uart6_dma_recv_len);
             // 解析数据
        static HIDO_UINT8 l_uart6_dma_rxbuf[100];
    if (uart6_dma_recv_len > 0) //HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE, GPIO_PIN_13) == GPIO_PIN_RESET
    {
        if (uart6_dma_recv_end_flag == 1) //接收完成标志
        {
            HIDO_UtilSnprintf((HIDO_CHAR *)l_uart6_dma_rxbuf, sizeof(l_uart6_dma_rxbuf), "buff=%s\r\n", uart6_dma_rxbuf);
            Uart_Send(UART_ID_DBG, (HIDO_UINT8 *)l_uart6_dma_rxbuf, strlen(l_uart6_dma_rxbuf));
            // 解析数据
            Parse_Joystick_Data(uart6_dma_rxbuf);
          }
       uart6_dma_recv_len = 0;//清除计数
        }

        uart6_dma_recv_len = 0;//清除计数
        uart6_dma_recv_end_flag = 0;//清除接收结束标志位
        memset(uart6_dma_rxbuf, 0, UART6_DMA_RX_BUF_SIZE);
        __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart6);
        HAL_UART_Receive_DMA(&huart6, uart6_dma_rxbuf, UART6_DMA_RX_BUF_SIZE); //重新打开DMA接收
  }
  #if 0
  else if(0==g_com_map[BT_SLAVE_STATUS])
      {
//      DBG_SerialPutString("AT+ENAT\r\n");
      //delay_ms(10);
       DBG_SerialPutString("AT+SLAV\r\n");
      g_com_map[BT_SLAVE_STATUS]=1;
      save_com_map_to_flash();
      }
  #endif
  }
    }

}