Lawnmower_STM32H7.git

			@@ -1,8 +1,8 @@
			/*******************************************************************************
			* File Name : Uart.c
			* Description :
			* Created on : 2018年4月24日
			* Author : 杜键
			* Created on : 2018��4��24��
			* Author : �ż�
			*******************************************************************************/

			/*******************************************************************************
			@@ -50,6 +50,7 @@
			HIDO_UINT32 m_u32TxBufSize;
			HIDO_UINT32 m_u32TxQueueMemberCnt;
			HIDO_VLQStruct m_stTxVLQueue;
			HIDO_BOOL m_bTxBusy;

			HIDO_UINT32 m_u32RxValue;
			HIDO_UINT32 m_u32Flag;
			@@ -122,12 +123,12 @@
			* Input :
			* Output :
			* Return :
			* Author : 杜键
			* Modified Date: : 2018年4月24日
			* Author : �ż�
			* Modified Date: : 2018��4��24��
			*******************************************************************************/
			static HIDO_VOID Uart_RXDMAEnable(E_UartID _eUartID)
			{
			/* 当产生溢出错误时，需要将数据读空 */
			/* ��ʱ��Ҫ��ݶ�� */
			while (l_astUartInfo[_eUartID].m_pstUart->Instance->ISR & UART_FLAG_ORE)
			{
			volatile HIDO_UINT16 u16Data = l_astUartInfo[_eUartID].m_pstUart->Instance->RDR;
			@@ -140,7 +141,7 @@
			l_astUartInfo[_eUartID].m_pu8RxLastPos = l_astUartInfo[_eUartID].m_pu8RxBuf;
			l_astUartInfo[_eUartID].m_pu8RxBufEnd = l_astUartInfo[_eUartID].m_pu8RxBuf + l_astUartInfo[_eUartID].m_u32RxBufSize - 1;

			/* 启动DMA接收 */
			/* ��DMA�� */
			HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA(l_astUartInfo[_eUartID].m_pstUart, l_astUartInfo[_eUartID].m_pu8RxBuf, l_astUartInfo[_eUartID].m_u32RxBufSize);
			}

			@@ -150,12 +151,12 @@
			* Input :
			* Output :
			* Return :
			* Author : 杜键
			* Modified Date: : 2018年4月24日
			* Author : �ż�
			* Modified Date: : 2018��4��24��
			*******************************************************************************/
			static HIDO_VOID Uart_RXINTEnable(E_UartID _eUartID)
			{
			/* 当产生溢出错误时，需要将数据读空 */
			/* ��ʱ��Ҫ��ݶ�� */
			while (l_astUartInfo[_eUartID].m_pstUart->Instance->ISR & UART_FLAG_ORE)
			{
			volatile HIDO_UINT16 u16Data = l_astUartInfo[_eUartID].m_pstUart->Instance->RDR;
			@@ -165,7 +166,7 @@
			__HAL_UART_CLEAR_OREFLAG(l_astUartInfo[_eUartID].m_pstUart);
			}

			/* 启动INT接收 */
			/* ��INT�� */
			HAL_UART_Receive_IT(l_astUartInfo[_eUartID].m_pstUart, (HIDO_UINT8 *)&l_astUartInfo[_eUartID].m_u32RxValue, sizeof(HIDO_UINT8));
			}

			@@ -178,8 +179,8 @@
			* Input :
			* Output :
			* Return :
			* Author : 杜键
			* Modified Date: : 2018年4月24日
			* Author : �ż�
			* Modified Date: : 2018��4��24��
			*******************************************************************************/
			HIDO_INT32 Uart_GetHandle(E_UartID _eUartID, HIDO_VOID **_ppUart)
			{
			@@ -199,8 +200,8 @@
			* Input :
			* Output :
			* Return :
			* Author : 杜键
			* Modified Date: : 2018年4月24日
			* Author : �ż�
			* Modified Date: : 2018��4��24��
			*******************************************************************************/
			HIDO_INT32 Uart_Register(E_UartID _eUartID, HIDO_VOID *_pUart)
			{
			@@ -209,7 +210,7 @@
			return HIDO_ERR;
			}

			/* 初始化参数 */
			/* ��ʼ�� */
			HIDO_UtilBzero(&l_astUartInfo[_eUartID], sizeof(ST_UartInfo));

			l_astUartInfo[_eUartID].m_pstUart = (UART_HandleTypeDef *)_pUart;
			@@ -223,8 +224,8 @@
			* Input :
			* Output :
			* Return :
			* Author : 杜键
			* Modified Date: : 2018年4月24日
			* Author : �ż�
			* Modified Date: : 2018��4��24��
			*******************************************************************************/
			HIDO_INT32 Uart_Init(E_UartID _eUartID, ST_UartInit *_pstInit)
			{
			@@ -269,16 +270,17 @@
			_pstInit->m_pu8TxBuf,
			_pstInit->m_u32TxBufSize,
			_pstInit->m_u32TxQueueMemberCnt);
			l_astUartInfo[_eUartID].m_bTxBusy = HIDO_FALSE;
			}

			if (UART_RX_MODE_DMA == _pstInit->m_eRxMode)
			{
			/* 启动DMA接收 */
			/* ��DMA�� */
			Uart_RXDMAEnable(_eUartID);
			}
			else if (UART_RX_MODE_INT == _pstInit->m_eRxMode \|\| UART_RX_MODE_INT_ISR == _pstInit->m_eRxMode)
			{
			/* 启动INT接收 */
			/* ��INT�� */
			Uart_RXINTEnable(_eUartID);
			}

			@@ -291,8 +293,8 @@
			* Input :
			* Output :
			* Return :
			* Author : 杜键
			* Modified Date: : 2018年4月24日
			* Author : �ż�
			* Modified Date: : 2018��4��24��
			*******************************************************************************/
			HIDO_INT32 Uart_ReInit(E_UartID _eUartID)
			{
			@@ -317,16 +319,17 @@
			l_astUartInfo[_eUartID].m_pu8TxBuf,
			l_astUartInfo[_eUartID].m_u32TxBufSize,
			l_astUartInfo[_eUartID].m_u32TxQueueMemberCnt);
			l_astUartInfo[_eUartID].m_bTxBusy = HIDO_FALSE;
			}

			if (UART_RX_MODE_DMA == l_astUartInfo[_eUartID].m_eRxMode)
			{
			/* 启动DMA接收 */
			/* ��DMA�� */
			Uart_RXDMAEnable(_eUartID);
			}
			else if (UART_RX_MODE_INT == l_astUartInfo[_eUartID].m_eRxMode \|\| UART_RX_MODE_INT_ISR == l_astUartInfo[_eUartID].m_eRxMode)
			{
			/* 启动INT接收 */
			/* ��INT�� */
			Uart_RXINTEnable(_eUartID);
			}

			@@ -339,8 +342,8 @@
			* Input :
			* Output :
			* Return :
			* Author : 杜键
			* Modified Date: : 2018年4月24日
			* Author : �ż�
			* Modified Date: : 2018��4��24��
			*******************************************************************************/
			HIDO_INT32 Uart_ReConfigBaudRate(E_UartID _eUartID, HIDO_UINT32 _u32BaudRate)
			{
			@@ -364,8 +367,8 @@
			* Input :
			* Output :
			* Return :
			* Author : 杜键
			* Modified Date: : 2018年4月24日
			* Author : �ż�
			* Modified Date: : 2018��4��24��
			*******************************************************************************/
			HIDO_VOID Uart_RxErrorFromISR(HIDO_VOID *_pUart)
			{
			@@ -377,12 +380,12 @@
			{
			if (UART_RX_MODE_DMA == l_astUartInfo[eUartID].m_eRxMode)
			{
			/* 启动DMA接收 */
			/* ��DMA�� */
			Uart_RXDMAEnable(eUartID);
			}
			else if (UART_RX_MODE_INT == l_astUartInfo[eUartID].m_eRxMode \|\| UART_RX_MODE_INT_ISR == l_astUartInfo[eUartID].m_eRxMode)
			{
			/* 启动INT接收 */
			/* ��INT�� */
			Uart_RXINTEnable(eUartID);
			}
			break;
			@@ -396,8 +399,8 @@
			* Input :
			* Output :
			* Return :
			* Author : 杜键
			* Modified Date: : 2018年4月24日
			* Author : �ż�
			* Modified Date: : 2018��4��24��
			*******************************************************************************/
			HIDO_VOID Uart_TxOverFromISR(HIDO_VOID *_pUart)
			{
			@@ -420,6 +423,10 @@
			HAL_UART_Transmit_DMA(l_astUartInfo[eUartID].m_pstUart, pstMember->m_pDataAddr,
			pstMember->m_u32DataLen);
			}
			else
			{
			l_astUartInfo[eUartID].m_bTxBusy = HIDO_FALSE;
			}
			}
			else if (UART_TX_MODE_INT == l_astUartInfo[eUartID].m_eTxMode)
			{
			@@ -434,6 +441,10 @@
			HAL_UART_Transmit_IT(l_astUartInfo[eUartID].m_pstUart, pstMember->m_pDataAddr,
			pstMember->m_u32DataLen);
			}
			else
			{
			l_astUartInfo[eUartID].m_bTxBusy = HIDO_FALSE;
			}
			}

			break;
			@@ -447,8 +458,8 @@
			* Input :
			* Output :
			* Return :
			* Author : 杜键
			* Modified Date: : 2018年4月24日
			* Author : �ż�
			* Modified Date: : 2018��4��24��
			*******************************************************************************/
			HIDO_VOID Uart_RxOverFromISR(HIDO_VOID *_pUart)
			{
			@@ -464,7 +475,7 @@

			HIDO_ArraryQueueIn(&l_astUartInfo[eUartID].m_stRxArraryQueue, &u8RecvByte);

			/* 启动INT接收 */
			/* ��INT�� */
			Uart_RXINTEnable(eUartID);
			}
			else if (UART_RX_MODE_INT_ISR == l_astUartInfo[eUartID].m_eRxMode)
			@@ -474,7 +485,7 @@
			l_astUartInfo[eUartID].m_fnRxISR(l_astUartInfo[eUartID].m_u32RxValue);
			}

			/* 启动INT接收 */
			/* ��INT�� */
			Uart_RXINTEnable(eUartID);
			}

			@@ -489,8 +500,8 @@
			* Input :
			* Output :
			* Return :
			* Author : 杜键
			* Modified Date: : 2018年4月24日
			* Author : �ż�
			* Modified Date: : 2018��4��24��
			*******************************************************************************/
			HIDO_INT32 Uart_GetChar(E_UartID _eUartID, HIDO_UINT8 *_pu8Char)
			{
			@@ -549,8 +560,8 @@
			* Input :
			* Output :
			* Return :
			* Author : 杜键
			* Modified Date: : 2018年4月24日
			* Author : �ż�
			* Modified Date: : 2018��4��24��
			*******************************************************************************/
			HIDO_INT32 Uart_Send(E_UartID _eUartID, HIDO_UINT8 *_pu8Data, HIDO_UINT32 _u32Len)
			{
			@@ -573,6 +584,7 @@
			if (UART_TX_MODE_DMA == l_astUartInfo[_eUartID].m_eTxMode)
			{
			HIDO_VLQMemberStruct *pstMember = HIDO_NULL;
			HIDO_BOOL bStartTx = HIDO_FALSE;

			HIDO_Lock();
			pstMember = HIDO_VLQGetEnqueueMember(&(l_astUartInfo[_eUartID].m_stTxVLQueue), _u32Len);
			@@ -586,15 +598,24 @@
			{
			HIDO_VLQEnqueue(&(l_astUartInfo[_eUartID].m_stTxVLQueue), pstMember);
			memcpy(pstMember->m_pDataAddr, _pu8Data, _u32Len);
			pstMember = HIDO_VLQGetDequeueMember(&(l_astUartInfo[_eUartID].m_stTxVLQueue));
			if (HIDO_FALSE == l_astUartInfo[_eUartID].m_bTxBusy)
			{
			l_astUartInfo[_eUartID].m_bTxBusy = HIDO_TRUE;
			pstMember = HIDO_VLQGetDequeueMember(&(l_astUartInfo[_eUartID].m_stTxVLQueue));
			bStartTx = HIDO_TRUE;
			}
			HIDO_UnLock();

			HAL_UART_Transmit_DMA(l_astUartInfo[_eUartID].m_pstUart, pstMember->m_pDataAddr, pstMember->m_u32DataLen);
			if (bStartTx && pstMember)
			{
			HAL_UART_Transmit_DMA(l_astUartInfo[_eUartID].m_pstUart, pstMember->m_pDataAddr, pstMember->m_u32DataLen);
			}
			}
			}
			else if (UART_TX_MODE_INT == l_astUartInfo[_eUartID].m_eTxMode)
			{
			HIDO_VLQMemberStruct *pstMember = HIDO_NULL;
			HIDO_BOOL bStartTx = HIDO_FALSE;

			HIDO_Lock();
			pstMember = HIDO_VLQGetEnqueueMember(&(l_astUartInfo[_eUartID].m_stTxVLQueue), _u32Len);
			@@ -608,10 +629,18 @@
			{
			HIDO_VLQEnqueue(&(l_astUartInfo[_eUartID].m_stTxVLQueue), pstMember);
			memcpy(pstMember->m_pDataAddr, _pu8Data, _u32Len);
			pstMember = HIDO_VLQGetDequeueMember(&(l_astUartInfo[_eUartID].m_stTxVLQueue));
			if (HIDO_FALSE == l_astUartInfo[_eUartID].m_bTxBusy)
			{
			l_astUartInfo[_eUartID].m_bTxBusy = HIDO_TRUE;
			pstMember = HIDO_VLQGetDequeueMember(&(l_astUartInfo[_eUartID].m_stTxVLQueue));
			bStartTx = HIDO_TRUE;
			}
			HIDO_UnLock();

			HAL_UART_Transmit_IT(l_astUartInfo[_eUartID].m_pstUart, pstMember->m_pDataAddr, pstMember->m_u32DataLen);
			if (bStartTx && pstMember)
			{
			HAL_UART_Transmit_IT(l_astUartInfo[_eUartID].m_pstUart, pstMember->m_pDataAddr, pstMember->m_u32DataLen);
			}
			}
			}
			else if (UART_TX_MODE_POLL == l_astUartInfo[_eUartID].m_eTxMode)