解决了必须坐标点重复才能稳定跟踪的问题，原因是算法里面适配之前坐标点重复的BUG，写了前视跳点和路径跳点。改成不跳点就好了。

yincheng.zhong

2025-12-11 26eb4faf2fb7b37f33a204d6a35814c725221e68

 STM32H743/APL/motion_control_task.c

@@ -680,6 +680,8 @@
    float target_yaw_rate = output->turn_rate;  // rad/s，正值=左转，负值=右转
    float steering_f = 1500.0f;
    
    /* 调试LOG：打印转向映射过程（低频） */
    
    if (target_yaw_rate > 0.001f)  // 左转（正角速度）
    {
        steering_f = 1500.0f - target_yaw_rate / MC_CFG_STEERING_K_LEFT;
@@ -696,7 +698,7 @@
            steering_f = 2000.0f;
        }
    }
    else  // 直行：应用转向补偿修正机械偏差
    else  // 直行：应用转向补偿修正机械偏差（死区 ±0.001 rad/s）
    {
        steering_f = 1500.0f + (float)MC_CFG_STEERING_TRIM;
    }