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| | | #define MC_CFG_FORWARD_DEADZONE_PWM (40) // 前进死区阈值 |
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| | | /* 转向角速度模型：ω = MC_CFG_STEERING_K × (1500 - pwm) for left/right */ |
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| | | #define MC_CFG_STEERING_K_LEFT (0.00206f) // 左转系数 (deg/s per PWM, 1000 PWM -> 1033 LSB -> ~63 deg/s) |
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| | | #define MC_CFG_STEERING_K_RIGHT (0.00201f) // 右转系数 (deg/s per PWM, 2000 PWM -> 1008 LSB -> ~61.5 deg/s) |
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| | | #define MC_CFG_STEERING_K_LEFT (0.00206f) // 左转系数 (rad/s per PWM, 1000 PWM -> ~1.03 rad/s -> ~59 deg/s) |
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| | | #define MC_CFG_STEERING_K_RIGHT (0.00201f) // 右转系数 (rad/s per PWM, 2000 PWM -> ~1.00 rad/s -> ~57 deg/s) |
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| | | #define MC_CFG_STEERING_TRIM (10) // 转向补偿值（修正左偏） |
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| | | /* 基于校准数据更新速度限制 */ |
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