解决了必须坐标点重复才能稳定跟踪的问题，原因是算法里面适配之前坐标点重复的BUG，写了前视跳点和路径跳点。改成不跳点就好了。

yincheng.zhong

2025-12-11 26eb4faf2fb7b37f33a204d6a35814c725221e68

 STM32H743/FML/motion_path_data.c

@@ -6,55 +6,55 @@

#include "motion_path_data.h"

//const float g_motion_path_xy[] = {
////    5.61f, -9.91f,
////    4.45f, -3.43f,
////    3.79f, -2.59f,
////    5.32f, -11.12f,
////    4.97f, -11.98f,
////    2.87f, -0.32f,
////    2.26f, 0.26f,
////    4.47f, -12.06f,
////    3.98f, -12.14f,
//    1.77f, 0.16f,
//    1.28f, 0.05f,
//    3.49f, -12.22f,
//    2.95f, -12.05f,
//    0.79f, -0.06f,
//    0.30f, -0.16f,
//    2.39f, -11.76f
//};
const float g_motion_path_xy[] = {
    5.61f, -9.91f,
    4.45f, -3.43f,
    4.45f, -3.43f,
    3.79f, -2.59f,
    3.79f, -2.59f,
    5.32f, -11.12f,
    5.32f, -11.12f,
    4.97f, -11.98f,
    4.97f, -11.98f,
    2.87f, -0.32f,
    2.87f, -0.32f,
    2.26f, 0.26f,
    2.26f, 0.26f,
    4.47f, -12.06f,
    4.47f, -12.06f,
    3.98f, -12.14f,
    3.98f, -12.14f,
    1.77f, 0.16f,
//    5.61f, -9.91f,
//    4.45f, -3.43f,
//    3.79f, -2.59f,
//    5.32f, -11.12f,
//    4.97f, -11.98f,
//    2.87f, -0.32f,
//    2.26f, 0.26f,
//    4.47f, -12.06f,
//    3.98f, -12.14f,
    1.77f, 0.16f,
    1.28f, 0.05f,
    1.28f, 0.05f,
    3.49f, -12.22f,
    3.49f, -12.22f,
    2.95f, -12.05f,
    2.95f, -12.05f,
    0.79f, -0.06f,
    0.79f, -0.06f,
    0.30f, -0.16f,
    0.30f, -0.16f,
    2.39f, -11.76f
};
//const float g_motion_path_xy[] = {
//    5.61f, -9.91f,
//    4.45f, -3.43f,
//    4.45f, -3.43f,
//    3.79f, -2.59f,
//    3.79f, -2.59f,
//    5.32f, -11.12f,
//    5.32f, -11.12f,
//    4.97f, -11.98f,
//    4.97f, -11.98f,
//    2.87f, -0.32f,
//    2.87f, -0.32f,
//    2.26f, 0.26f,
//    2.26f, 0.26f,
//    4.47f, -12.06f,
//    4.47f, -12.06f,
//    3.98f, -12.14f,
//    3.98f, -12.14f,
//    1.77f, 0.16f,
//    1.77f, 0.16f,
//    1.28f, 0.05f,
//    1.28f, 0.05f,
//    3.49f, -12.22f,
//    3.49f, -12.22f,
//    2.95f, -12.05f,
//    2.95f, -12.05f,
//    0.79f, -0.06f,
//    0.79f, -0.06f,
//    0.30f, -0.16f,
//    0.30f, -0.16f,
//    2.39f, -11.76f
//};
const HIDO_UINT32 g_motion_path_point_count = sizeof(g_motion_path_xy) / (sizeof(float) * 2U);