Lawnmower_STM32H7.git

			@@ -78,6 +78,7 @@
			HIDO_UINT32 nearest_index; /* 最近路径点索引（缓存） */
			HIDO_UINT32 lookahead_index; /* 前视点索引（缓存） */
			float last_heading_err; /* 上一周期航向误差 (rad) */
			float last_turn_sign; /* 上一周期选择的转向方向（-1/0/+1） */
			float heading_err_d; /* 保留字段：航向误差微分 */
			float progress_m; /* 累计里程 (m，可扩展) */
			} MC_State;