新增PWM控制，蓝牙功能

liuzhigang

8 天以前 3865a9ec37dd7d2991672ed479646755fb2625fc

 STM32H743/FML/pwm_ctrol.c

@@ -2,15 +2,28 @@
#include "stdarg.h"
#include "string.h"
#include "pwm_ctrol.h"
#include "mainex.h"
#include "bluetooth.h"
#include "stm32h7xx_it.h"
#include "stm32h7xx_hal.h"
#include "main.h"
#include "mainex.h"
#include "DBG.h"
#include "Uart.h"
#include "HIDO_Util.h"

#define STATE_WAIT_RISING   0
#define STATE_WAIT_FALLING  1
uint32_t rising_time = 0;
uint32_t falling_time = 0;
uint32_t pulse_width_us = 0;
uint8_t  capture_state = STATE_WAIT_RISING;;




// 设置所有电机到指定占空比
void set_all_pwm(uint16_t duty) {
void set_all_pwm(uint16_t duty)
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, duty);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, duty);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_3, duty);
@@ -22,7 +35,8 @@
}

// 向左：前轮左转，后轮右转
void set_pwm_left() {
void set_pwm_left()
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 1000); // 前左
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, 2000); // 前右
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 2000); // 后左
@@ -30,9 +44,144 @@
}

// 向右：前轮右转，后轮左转
void set_pwm_right() {
void set_pwm_right()
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 2000); // 前左
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, 1000); // 前右
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1000); // 后左
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 2000); // 后右
}


// 映射函数：将 [-100,100] 映射到 [1000,2000]
uint32_t Map(int16_t input, int16_t in_min, int16_t in_max, uint32_t out_min, uint32_t out_max)
{
    return (input - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
}
// 设置电机 PWM（前进/后退）
void Set_Motor_PWM(int16_t speed)
{
    static HIDO_UINT8 l_Motor[50];
    uint32_t pulse = Map(speed, -100, 100, 1000, 2000);  // -100~100 → 1000~2000
    __HAL_TIM_SetCompare(&MOTOR_TIM, MOTOR_CHANNEL, pulse);
   HIDO_UtilSnprintf((HIDO_CHAR *)l_Motor, sizeof(l_Motor), "Motor cortrol:speed=%d,pulse=%d\r\n", speed,pulse);
    Uart_Send(UART_ID_DBG, (HIDO_UINT8 *)l_Motor, strlen(l_Motor));
}

// 设置转向 PWM（左转/右转）
void Set_Steering_PWM(int16_t steer)
{
   static HIDO_UINT8 l_Steering[50];
    uint32_t pulse = Map(steer, -100, 100, 1000, 2000);  // -100~100 → 1000~2000
    __HAL_TIM_SetCompare(&STEERING_TIM, STEERING_CHANNEL, pulse);
   HIDO_UtilSnprintf((HIDO_CHAR *)l_Steering, sizeof(l_Steering), "Steering cortrol:steer=%d,pulse=%d\r\n", steer,pulse);
    Uart_Send(UART_ID_DBG, (HIDO_UINT8 *)l_Steering, strlen(l_Steering));
	
}

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    static HIDO_UINT8 l_pulse_width[20];

    if (htim->Instance == TIM4)
    {
        uint32_t current_time = htim->Instance->CCR1;

        if (capture_state == STATE_WAIT_RISING)
        {
            // 当前是上升沿 → 记录并切换到等待下降沿
            rising_time = current_time;
            // 切换为下降沿触发
            htim->Instance->CCER &= ~TIM_CCER_CC1P; // 上升沿
            htim->Instance->CCER |= TIM_CCER_CC1NP; // 加上 NP 表示非反相？实际应使用极性控制函数

            // 更推荐使用 HAL 函数设置极性
            __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING);

            capture_state = STATE_WAIT_FALLING;
        }
        else if (capture_state == STATE_WAIT_FALLING)
        {
            // 当前是下降沿 → 计算高电平宽度
            uint32_t pulse_width = current_time - rising_time;

            if (pulse_width > 65535)  // 超过最大合理值
            {
                pulse_width = 0; // 或者标记为无效
            }

            //printf("High Pulse Width: %lu μs\n", pulse_width);
            HIDO_UtilSnprintf((HIDO_CHAR *)l_pulse_width, sizeof(l_pulse_width), "pulse_width=%d\r\n", pulse_width);
            Uart_Send(UART_ID_DBG, (HIDO_UINT8 *)l_pulse_width, strlen(l_pulse_width));
            // 切回上升沿触发
            __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);
            capture_state = STATE_WAIT_RISING;
        }

        // 清除中断标志
        __HAL_TIM_CLEAR_IT(htim, TIM_IT_CC1);
    }
}

#if 0
/**
  * @brief  Update Callback (for overflow protection)
  */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == TIM4)
    {
        // 只在长时间无响应时才重置状态
        static uint32_t last_reset_ms = 0;

        if (HAL_GetTick() - last_reset_ms > 100)  // 100ms 超时
        {
            capture_state = 0;
            __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);
            last_reset_ms = HAL_Get_Tick();
            printf("TIM4 Overflow Reset (timeout)\r\n");
        }
    }
}

#endif
#if 0
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == TIM4 && htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
    {
        uint32_t current_value = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);

        if (capture_state == 0)
        {
            // 上升沿：记录起始时间
            rising_time = current_value;
            printf("Rising Edge: %lu\r\n", rising_time);

            // 切换为下降沿检测
            __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING);
            capture_state = 1;
        }
        else if (capture_state == 1)
        {
            // 下降沿：计算脉宽
            falling_time = current_value;
            pulse_width_us = falling_time - rising_time;

            // 防止负数（防止溢出）
            if (pulse_width_us > 65535)  // 超过最大合理值
            {
                pulse_width_us = 0; // 或者标记为无效
            }

            printf("Falling Edge: %lu\r\n", falling_time);
            printf("Pulse Width: %lu μs\r\n", pulse_width_us);

            // 重新设置为上升沿，等待下一个周期
            __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);
            capture_state = 0;
        }
    }
}
#endif