| | |
|---|
| | | /* 存储最新的GPRMI和GPIMU数据 */ |
|---|
| | | static ST_GPRMI l_stGPRMI; |
|---|
| | | static ST_GPIMU l_stGPIMU; |
|---|
| | | static HIDO_UINT32 s_gprmi_log_idx = 0U; |
|---|
| | | /* GPS���� */ |
|---|
| | | static HIDO_UINT8 l_au8CmdSave[] = {0xB5, 0x62, 0x06, 0x09, 0x0D, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0xFF, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x17, 0x31, 0xBF}; |
|---|
| | | static HIDO_UINT8 l_au8CmdRate1Hz[] = {0xB5, 0x62, 0x06, 0x08, 0x06, 0x00, 0xE8, 0x03, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0x39}; |
|---|
| | |
|---|
| | | l_stGPRMI.m_u8PositionQuality = (HIDO_UINT8)atoi((HIDO_CHAR *)astFields[22].m_pData); |
|---|
| | | |
|---|
| | | l_stGPRMI.m_bValid = HIDO_TRUE; |
|---|
| | | |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 立即发送GPS数据到Python (10Hz更新) |
|---|
| | | PythonLink_SendGPSData(&l_stGPRMI); |
|---|
| | | // PythonLink_SendGPSData(&l_stGPRMI); |
|---|
| | | |
|---|
| | | return HIDO_OK; |
|---|
| | | } |
|---|
| | |
|---|
| | | l_stGPIMU.m_bValid = HIDO_TRUE; |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 立即发送IMU数据到Python (100Hz更新) |
|---|
| | | PythonLink_SendIMUData(&l_stGPIMU); |
|---|
| | | // PythonLink_SendIMUData(&l_stGPIMU); |
|---|
| | | |
|---|
| | | return HIDO_OK; |
|---|
| | | } |
|---|
| | |
|---|
| | | l_stGPSRecv.m_u32Header4Len = HIDO_UtilSnprintf(l_stGPSRecv.m_acHeader4, sizeof(l_stGPSRecv.m_acHeader4), "$GPFMI"); |
|---|
| | | l_stGPSRecv.m_u32Header5Len = HIDO_UtilSnprintf(l_stGPSRecv.m_acHeader5, sizeof(l_stGPSRecv.m_acHeader5), "$GPIMU"); |
|---|
| | | l_bGPSConfig = HIDO_TRUE; |
|---|
| | | //gpsbaudrate = (g_com_map[GPSBAUDRATE1_INDEX] << 8) | g_com_map[GPSBAUDRATE2_INDEX]; |
|---|
| | | if (gpsbaudrate > 921600 || gpsbaudrate < 9600) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | gpsbaudrate = 115200; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | Uart_ReConfigBaudRate(UART_ID_GPS, gpsbaudrate); |
|---|
| | | Uart_ReConfigBaudRate(UART_ID_GPS, 115200); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | /******************************************************************************* |
|---|
