路径点不重复的控制算法测试通了，但是好像不如之前路径点重复的版本好。增加了蓝牙接口部分。准备移植外包的MQTT。

yincheng.zhong

10 天以前 4adc78553c8d48ff122506195fa33641134bd7b1

 STM32H743/FML/SBUS.c

@@ -307,28 +307,6 @@
            g_bSBUSFailsafeActive = 1;
        }
    }
    
    // 自动模式: 应用Python下发的控制命令
    if (g_u8ControlMode == 1)
    {
        HIDO_UINT16 steering_pwm = 1500;
        HIDO_UINT16 throttle_pwm = 1500;
        HIDO_UINT32 cmd_timestamp = 0;
        
        // 获取Python控制命令
        if (PythonLink_GetControl(&steering_pwm, &throttle_pwm, &cmd_timestamp) == HIDO_TRUE)
        {
            // 应用控制命令到PWM输出
            Set_Steering_Pulse(steering_pwm);
            Set_Motor_Pulse(throttle_pwm);
        }
        else
        {
            // 没有有效的Python命令时，使用安全的中位值
            Set_Steering_Pulse(1500);
            Set_Motor_Pulse(1500);
        }
    }
}

/**