路径点不重复的控制算法测试通了，但是好像不如之前路径点重复的版本好。增加了蓝牙接口部分。准备移植外包的MQTT。

yincheng.zhong

10 天以前 4adc78553c8d48ff122506195fa33641134bd7b1

 STM32H743/FML/bluetooth.h

@@ -1,12 +1,13 @@
/*******************************************************************************
 * File Name         : bluetooth.h
 * Description       :
 * Created on        : 
 * Author            : 
 * Description       : Bluetooth Communication Protocol (New V2)
 * Created on        : 2025-12-04
 * Author            : HIDO
 *******************************************************************************/

#ifndef FML_BLUETOOTH_H_
#define FML_BLUETOOTH_H_

/*******************************************************************************
 *                              Include Files                                  *
 *******************************************************************************/
@@ -16,60 +17,72 @@
/*******************************************************************************
 *                                  Macro                                      *
 *******************************************************************************/
#define OUTPUT_BUF_SIZE                         512
#define BT_UART_RX_BUF_SIZE                    256
#define BT_UART_TX_BUF_SIZE                    (1024*2)
#define BT_UART_TX_QUEUE_MEMBER_CNT            64
#define BT_UART_RX_BUF_SIZE                    1024
#define UART6_DMA_RX_BUF_SIZE                  BT_UART_RX_BUF_SIZE
#define BT_UART_TX_BUF_SIZE                    1024
#define BT_UART_TX_QUEUE_MEMBER_CNT            16

// 定义最大重试次数
#define MAX_RETRY 5
#define RESPONSE_TIMEOUT 1000  // 1秒超时
#define UART6_DMA_RX_BUF_SIZE  50
// Protocol Constants
#define BT_FRAME_HEADER1                       0xAA
#define BT_FRAME_HEADER2                       0x55
#define BT_FRAME_TAIL                          0x0D


// 定义状态枚举
typedef enum {
    BT_STATE_IDLE = 0,          // 空闲状态
    BT_STATE_RECEIVING = 1,     // 接收数据中
    BT_STATE_COMPLETE = 2       // 数据接收完成
} BT_RevState;

// 定义状态枚举
typedef enum {
    BT_CONFIG_FAIL= 0,          // 失败
    BT_CONFIG_SUCCESS = 1,     // 成功
} BT_Config;

// 摇杆输入结构体
typedef struct {
    int16_t x1;
    int16_t y1;
    int16_t x2;
    int16_t y2;
} Joystick_t;


/*******************************************************************************
 *                        Local Function Declaration                           *
 *******************************************************************************/
extern HIDO_UINT8 uart6_dma_recv_end_flag;
extern HIDO_UINT8 uart6_dma_recv_len;
extern HIDO_UINT8 uart6_dma_rxbuf[UART6_DMA_RX_BUF_SIZE];
// Command Types
#define BT_CMD_PATH_COORDS                     0x01
#define BT_CMD_REF_POINT                       0x02
#define BT_CMD_CONTROL                         0x03

/*******************************************************************************
 *                             Type Definition                                 *
 *******************************************************************************/

#pragma pack(push, 1)

typedef struct
{
    HIDO_UINT8  m_u8Header1;
    HIDO_UINT8  m_u8Header2;
    HIDO_UINT8  m_u8CmdType;
    HIDO_UINT16 m_u16DataLen;
    HIDO_UINT16 m_u16SeqNum;
} ST_BT_FrameHeader;

typedef struct
{
    HIDO_DOUBLE m_dX;
    HIDO_DOUBLE m_dY;
} ST_BT_PathPoint;

typedef struct
{
    HIDO_DOUBLE m_dLat;
    HIDO_DOUBLE m_dLon;
    HIDO_CHAR   m_cLatDir;
    HIDO_CHAR   m_cLonDir;
    HIDO_UINT8  m_au8Reserved[14];
} ST_BT_RefPointData;

typedef struct
{
    HIDO_INT8   m_i8SteerSpeed;  // -100 to 100 (Negative Left)
    HIDO_INT8   m_i8TravelSpeed; // -100 to 100 (Negative Reverse)
    HIDO_UINT8  m_au8Reserved[2];
} ST_BT_ControlData;

#pragma pack(pop)

/*******************************************************************************
 *                             Global Function                                 *
 *******************************************************************************/

HIDO_VOID BT_Poll(void);
void  BT_DisConnect(void);
HIDO_VOID BT_Init(void);
// 函数声明
void Joystick_Process(Joystick_t *joy);
void Parse_Joystick_Data(char *data);
HIDO_VOID BT_Poll(void);
HIDO_VOID UART6_StartReceive(void);

// Exposed for ISR
extern HIDO_UINT8 uart6_dma_rxbuf[BT_UART_RX_BUF_SIZE];
extern HIDO_UINT8 uart6_dma_recv_end_flag;
extern HIDO_UINT16 uart6_dma_recv_len;
extern volatile HIDO_UINT32 g_u32BtIdleIntCount;

#endif
#endif /* FML_BLUETOOTH_H_ */