路径点不重复的控制算法测试通了，但是好像不如之前路径点重复的版本好。增加了蓝牙接口部分。准备移植外包的MQTT。

yincheng.zhong

10 天以前 4adc78553c8d48ff122506195fa33641134bd7b1

 STM32H743/FML/motion_control.c

@@ -141,7 +141,7 @@
    float dist = mc_distance(pos, point);
    
    /* 定义"到达"阈值为0.5米 */
    const float REACH_THRESHOLD_M = 0.1f;
    const float REACH_THRESHOLD_M = 0.5f;
    
    return (dist < REACH_THRESHOLD_M) ? HIDO_TRUE : HIDO_FALSE;
}