晚上SBUS信号解析，成功控制车走

yincheng.zhong

8 天以前 68c43c5adef03f00836d83b37cb83a294d8b0354

 STM32H743/Core/Src/main.c

@@ -48,11 +48,14 @@
TIM_HandleTypeDef htim1;
TIM_HandleTypeDef htim2;
TIM_HandleTypeDef htim3;
TIM_HandleTypeDef htim4;

UART_HandleTypeDef huart4;
UART_HandleTypeDef huart1;
UART_HandleTypeDef huart2;
UART_HandleTypeDef huart3;
UART_HandleTypeDef huart6;
DMA_HandleTypeDef hdma_uart4_rx;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart2_rx;
@@ -85,6 +88,8 @@
static void MX_TIM2_Init(void);
static void MX_TIM3_Init(void);
static void MX_USART6_UART_Init(void);
static void MX_TIM4_Init(void);
static void MX_UART4_Init(void);
void StartDefaultTask(void *argument);

/* USER CODE BEGIN PFP */
@@ -142,15 +147,21 @@
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM3_Init();
  MX_USART6_UART_Init();
  MX_TIM4_Init();
  MX_UART4_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  UART6_StartReceive();
    Uart_Register(UART_ID_DBG, &huart1);
    Uart_Register(UART_ID_GPS, &huart2);
    Uart_Register(UART_ID_4G, &huart3);
    Uart_Register(UART_ID_SBUS, &huart4);
    Uart_Register(UART_ID_BT, &huart6);

    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);   // 电机
     HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);   // 转向
     // 默认中立位置
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);   // MOTOR_TIM
     HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);   // STEERING_TIM
     // TIM4 CH1 Capture
     HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4, TIM_CHANNEL_1);
    //  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4); 
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 1500);
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 1500);
  /* USER CODE END 2 */
@@ -161,7 +172,6 @@
  /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
    /* add mutexes, ... */
    DBG_Init();
    BT_Init();
  /* USER CODE END RTOS_MUTEX */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
@@ -276,6 +286,7 @@

  /* USER CODE END TIM1_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};
@@ -289,12 +300,21 @@
  htim1.Init.Period = 13513;
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim1, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_UPDATE;
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger2 = TIM_TRGO2_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK)
@@ -340,7 +360,7 @@
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 2 */

 HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);  // ������ʱ����ʹ���ж�
  /* USER CODE END TIM1_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim1);

@@ -358,6 +378,7 @@

  /* USER CODE END TIM2_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

@@ -369,12 +390,21 @@
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 13513;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_UPDATE;
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
@@ -393,7 +423,7 @@
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);  // ������ʱ����ʹ���ж�
  /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

@@ -411,6 +441,7 @@

  /* USER CODE END TIM3_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

@@ -422,12 +453,21 @@
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 13513;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_UPDATE;
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
@@ -446,9 +486,116 @@
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 2 */

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);  // ������ʱ����ʹ���ж�
  /* USER CODE END TIM3_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim3);

}

/**
  * @brief TIM4 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM4_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM4_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM4_Init 1 */
  htim4.Instance = TIM4;
  htim4.Init.Prescaler = 239;
  htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim4.Init.Period = 65535;
  htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim4) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim4, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_IC_Init(&htim4) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
  sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfigIC.ICFilter = 0xF;
  if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim4, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 2 */
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);  // ������ʱ����ʹ���ж�
  /* USER CODE END TIM4_Init 2 */

}

/**
  * @brief UART4 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_UART4_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN UART4_Init 0 */

  /* USER CODE END UART4_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN UART4_Init 1 */

  /* USER CODE END UART4_Init 1 */
  huart4.Instance = UART4;
  huart4.Init.BaudRate = 100000;
  huart4.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_9B;
  huart4.Init.StopBits = UART_STOPBITS_2;
  huart4.Init.Parity = UART_PARITY_EVEN;
  huart4.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart4.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart4.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  huart4.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
  huart4.Init.ClockPrescaler = UART_PRESCALER_DIV1;
  huart4.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_RXINVERT_INIT;
  huart4.AdvancedInit.RxPinLevelInvert = UART_ADVFEATURE_RXINV_ENABLE;
  if (HAL_UART_Init(&huart4) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_UARTEx_SetTxFifoThreshold(&huart4, UART_TXFIFO_THRESHOLD_1_8) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_UARTEx_SetRxFifoThreshold(&huart4, UART_RXFIFO_THRESHOLD_1_8) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_UARTEx_DisableFifoMode(&huart4) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN UART4_Init 2 */

  /* USER CODE END UART4_Init 2 */

}

@@ -639,10 +786,11 @@
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN USART6_Init 2 */
   __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart6, UART_IT_IDLE); 
   //__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart6, UART_IT_IDLE); 

  HAL_UART_Receive_DMA(&huart6,uart6_dma_rxbuf,UART6_DMA_RX_BUF_SIZE);
  //HAL_UART_Receive_DMA(&huart6,uart6_dma_rxbuf,UART6_DMA_RX_BUF_SIZE);
  /* USER CODE END USART6_Init 2 */

}

/**
@@ -653,6 +801,7 @@

  /* DMA controller clock enable */
  __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_DMA2_CLK_ENABLE();

  /* DMA interrupt init */
  /* DMA1_Stream0_IRQn interrupt configuration */
@@ -679,6 +828,9 @@
  /* DMA1_Stream7_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Stream7_IRQn, 5, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Stream7_IRQn);
  /* DMA2_Stream0_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA2_Stream0_IRQn, 5, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA2_Stream0_IRQn);

}

@@ -700,6 +852,7 @@
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, RED_Pin|GREEN_Pin|BLUE_Pin, GPIO_PIN_SET);