晚上SBUS信号解析，成功控制车走

yincheng.zhong

8 天以前 68c43c5adef03f00836d83b37cb83a294d8b0354

 STM32H743/Core/Src/stm32h7xx_hal_msp.c

@@ -23,6 +23,8 @@
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */
extern DMA_HandleTypeDef hdma_uart4_rx;

extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;

extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;
@@ -96,28 +98,26 @@
}

/**
  * @brief TIM_PWM MSP Initialization
  * @brief TIM_Base MSP Initialization
  * This function configures the hardware resources used in this example
  * @param htim_pwm: TIM_PWM handle pointer
  * @param htim_base: TIM_Base handle pointer
  * @retval None
  */
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_pwm)
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)
{
  if(htim_pwm->Instance==TIM1)
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(htim_base->Instance==TIM1)
  {
    /* USER CODE BEGIN TIM1_MspInit 0 */

    /* USER CODE END TIM1_MspInit 0 */
    /* Peripheral clock enable */
    __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();
    /* TIM1 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM1_UP_IRQn, 5, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM1_UP_IRQn);
    /* USER CODE BEGIN TIM1_MspInit 1 */

    /* USER CODE END TIM1_MspInit 1 */
  }
  else if(htim_pwm->Instance==TIM2)
  else if(htim_base->Instance==TIM2)
  {
    /* USER CODE BEGIN TIM2_MspInit 0 */

@@ -131,7 +131,7 @@

    /* USER CODE END TIM2_MspInit 1 */
  }
  else if(htim_pwm->Instance==TIM3)
  else if(htim_base->Instance==TIM3)
  {
    /* USER CODE BEGIN TIM3_MspInit 0 */

@@ -144,6 +144,32 @@
    /* USER CODE BEGIN TIM3_MspInit 1 */

    /* USER CODE END TIM3_MspInit 1 */
  }
  else if(htim_base->Instance==TIM4)
  {
    /* USER CODE BEGIN TIM4_MspInit 0 */

    /* USER CODE END TIM4_MspInit 0 */
    /* Peripheral clock enable */
    __HAL_RCC_TIM4_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
    /**TIM4 GPIO Configuration
    PD12     ------> TIM4_CH1
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM4;
    HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);

    /* TIM4 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM4_IRQn, 5, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM4_IRQn);
    /* USER CODE BEGIN TIM4_MspInit 1 */

    /* USER CODE END TIM4_MspInit 1 */
  }

}
@@ -221,28 +247,25 @@

}
/**
  * @brief TIM_PWM MSP De-Initialization
  * @brief TIM_Base MSP De-Initialization
  * This function freeze the hardware resources used in this example
  * @param htim_pwm: TIM_PWM handle pointer
  * @param htim_base: TIM_Base handle pointer
  * @retval None
  */
void HAL_TIM_PWM_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* htim_pwm)
void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)
{
  if(htim_pwm->Instance==TIM1)
  if(htim_base->Instance==TIM1)
  {
    /* USER CODE BEGIN TIM1_MspDeInit 0 */

    /* USER CODE END TIM1_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_TIM1_CLK_DISABLE();

    /* TIM1 interrupt DeInit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM1_UP_IRQn);
    /* USER CODE BEGIN TIM1_MspDeInit 1 */

    /* USER CODE END TIM1_MspDeInit 1 */
  }
  else if(htim_pwm->Instance==TIM2)
  else if(htim_base->Instance==TIM2)
  {
    /* USER CODE BEGIN TIM2_MspDeInit 0 */

@@ -256,7 +279,7 @@

    /* USER CODE END TIM2_MspDeInit 1 */
  }
  else if(htim_pwm->Instance==TIM3)
  else if(htim_base->Instance==TIM3)
  {
    /* USER CODE BEGIN TIM3_MspDeInit 0 */

@@ -269,6 +292,25 @@
    /* USER CODE BEGIN TIM3_MspDeInit 1 */

    /* USER CODE END TIM3_MspDeInit 1 */
  }
  else if(htim_base->Instance==TIM4)
  {
    /* USER CODE BEGIN TIM4_MspDeInit 0 */

    /* USER CODE END TIM4_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_TIM4_CLK_DISABLE();

    /**TIM4 GPIO Configuration
    PD12     ------> TIM4_CH1
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOD, GPIO_PIN_12);

    /* TIM4 interrupt DeInit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM4_IRQn);
    /* USER CODE BEGIN TIM4_MspDeInit 1 */

    /* USER CODE END TIM4_MspDeInit 1 */
  }

}
@@ -283,7 +325,63 @@
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
  if(huart->Instance==USART1)
  if(huart->Instance==UART4)
  {
    /* USER CODE BEGIN UART4_MspInit 0 */

    /* USER CODE END UART4_MspInit 0 */

  /** Initializes the peripherals clock
  */
    PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_UART4;
    PeriphClkInitStruct.Usart234578ClockSelection = RCC_USART234578CLKSOURCE_D2PCLK1;
    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }

    /* Peripheral clock enable */
    __HAL_RCC_UART4_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**UART4 GPIO Configuration
    PA11     ------> UART4_RX
    PA12     ------> UART4_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF6_UART4;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    /* UART4 DMA Init */
    /* UART4_RX Init */
    hdma_uart4_rx.Instance = DMA2_Stream0;
    hdma_uart4_rx.Init.Request = DMA_REQUEST_UART4_RX;
    hdma_uart4_rx.Init.Direction = DMA_PERIPH_TO_MEMORY;
    hdma_uart4_rx.Init.PeriphInc = DMA_PINC_DISABLE;
    hdma_uart4_rx.Init.MemInc = DMA_MINC_ENABLE;
    hdma_uart4_rx.Init.PeriphDataAlignment = DMA_PDATAALIGN_BYTE;
    hdma_uart4_rx.Init.MemDataAlignment = DMA_MDATAALIGN_BYTE;
    hdma_uart4_rx.Init.Mode = DMA_CIRCULAR;
    hdma_uart4_rx.Init.Priority = DMA_PRIORITY_LOW;
    hdma_uart4_rx.Init.FIFOMode = DMA_FIFOMODE_DISABLE;
    if (HAL_DMA_Init(&hdma_uart4_rx) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }

    __HAL_LINKDMA(huart,hdmarx,hdma_uart4_rx);

    /* UART4 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(UART4_IRQn, 5, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(UART4_IRQn);
    /* USER CODE BEGIN UART4_MspInit 1 */

    /* USER CODE END UART4_MspInit 1 */
  }
  else if(huart->Instance==USART1)
  {
    /* USER CODE BEGIN USART1_MspInit 0 */

@@ -590,7 +688,30 @@
  */
void HAL_UART_MspDeInit(UART_HandleTypeDef* huart)
{
  if(huart->Instance==USART1)
  if(huart->Instance==UART4)
  {
    /* USER CODE BEGIN UART4_MspDeInit 0 */

    /* USER CODE END UART4_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_UART4_CLK_DISABLE();

    /**UART4 GPIO Configuration
    PA11     ------> UART4_RX
    PA12     ------> UART4_TX
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);

    /* UART4 DMA DeInit */
    HAL_DMA_DeInit(huart->hdmarx);

    /* UART4 interrupt DeInit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(UART4_IRQn);
    /* USER CODE BEGIN UART4_MspDeInit 1 */

    /* USER CODE END UART4_MspDeInit 1 */
  }
  else if(huart->Instance==USART1)
  {
    /* USER CODE BEGIN USART1_MspDeInit 0 */