还原到路径第一次调通的版本，

yincheng.zhong

2025-12-10 8d0d8dec18cc9170f3fb82a4dba18160dd8e5233

 STM32H743/FML/motion_control.h

@@ -78,6 +78,7 @@
    HIDO_UINT32 nearest_index;       /* 最近路径点索引（缓存） */
    HIDO_UINT32 lookahead_index;     /* 前视点索引（缓存） */
    float last_heading_err;          /* 上一周期航向误差 (rad) */
    float last_turn_sign;            /* 上一周期选择的转向方向（-1/0/+1） */
    float heading_err_d;             /* 保留字段：航向误差微分 */
    float progress_m;                /* 累计里程 (m，可扩展) */
} MC_State;