Lawnmower_STM32H7.git

			@@ -1,7 +1,7 @@
			/*******************************************************************************
			* File Name : GPS.h
			* Description :
			* Created on : 2019年3月11日
			* Created on : 2019��3��11��
			* Author : www.hido-studio.com
			*******************************************************************************/
			#ifndef _GPS_H_
			@@ -16,6 +16,25 @@
			/*******************************************************************************
			* Macro *
			*******************************************************************************/
			/* IM23A NAVI 数据 STATUS 状态字定义 */
			#define IM23A_STATUS_FINIT (0x00000001U) // 1 滤波器未初始化标志
			#define IM23A_STATUS_READY (0x00000002U) // 2 滤波器收敛完成标志
			#define IM23A_STATUS_INACCURATE (0x00000004U) // 3 滤波器收敛过程中
			#define IM23A_STATUS_TILT_REJECT (0x00000008U) // 4 倾角过大标志位
			#define IM23A_STATUS_GNSS_REJECT (0x00000010U) // 5 GNSS 定位数据差标志位
			#define IM23A_STATUS_FRESET (0x00000020U) // 6 滤波器重置标志位
			#define IM23A_STATUS_FIX_RLS1 (0x00000040U) // 7 倾斜测量安装角估计阶段 1
			#define IM23A_STATUS_FIX_RLS2 (0x00000080U) // 8 倾斜测量安装角估计阶段 2
			#define IM23A_STATUS_FIX_RLS3 (0x00000100U) // 9 倾斜测量安装角估计阶段 3
			#define IM23A_STATUS_FIX_RLS4 (0x00000200U) // 10 倾斜测量安装角估计阶段 4
			#define IM23A_STATUS_FIX_RLS_OK (0x00000400U) // 11 倾斜测量安装角估计完成
			#define IM23A_STATUS_DIR1 (0x00002000U) // 12 初始化晃动方向 1
			#define IM23A_STATUS_DIR2 (0x00004000U) // 13 初始化晃动方向 2
			#define IM23A_STATUS_GNSS_LOST (0x00010000U) // 14 滤波器判定 GNSS 数据无效
			#define IM23A_STATUS_FINIT_OK (0x00020000U) // 15 初始化完成标志
			#define IM23A_STATUS_PPS_READY (0x00040000U) // 16 收到 PPS 信号
			#define IM23A_STATUS_SYNC_READY (0x00080000U) // 17 模块时间同步成功
			#define IM23A_STATUS_GNSS_CONNECT (0x00100000U) // 18 模块解析到 RTK 数据

			/*******************************************************************************
			* Type Definition *
			@@ -61,54 +80,194 @@
			HIDO_UINT8 m_u8Sec; //second
			}ST_GPS;

			/* GPRMI数据包结构 */
			typedef struct
			{
			HIDO_UINT32 m_u32UTCTime; // <1> UTC时间, hhmmss.ss格式 (centisecond)
			HIDO_UINT16 m_u16WeekNumber; // <2> 周数 (IM23A无此字段, 默认0)
			HIDO_UINT32 m_u32TimeOfWeek; // <3> 周内秒 (IM23A无此字段, 默认0)
			HIDO_DOUBLE m_dLatitude; // <4> 纬度(°), 正数为北纬
			HIDO_DOUBLE m_dLongitude; // <5> 经度(°), 正数为东经
			HIDO_FLOAT m_fAltitude; // <6> 高程(m)
			HIDO_FLOAT m_fLatStdDev; // <7> 纬度标准差(m) / 预留
			HIDO_FLOAT m_fLonStdDev; // <8> 经度标准差(m) / 预留
			HIDO_FLOAT m_fAltStdDev; // <9> 高程标准差(m) / 预留
			HIDO_FLOAT m_fEastVelocity; // <10> 东方向速度(m/s)
			HIDO_FLOAT m_fNorthVelocity; // <11> 北方向速度(m/s)
			HIDO_FLOAT m_fUpVelocity; // <12> 天顶方向速度(m/s)
			HIDO_FLOAT m_fHorizontalVelStdDev; // <13> 定位精度(来自IM23A字段11)
			HIDO_FLOAT m_fHeadingAngle; // <14> 航向角(°) [IM23A原始为弧度，已转换为0-360°]
			HIDO_FLOAT m_fPitchAngle; // <15> 俯仰角(°) [IM23A原始为弧度，已转换]
			HIDO_FLOAT m_fRollAngle; // <16> 横滚角(°) [IM23A原始为弧度，已转换]
			HIDO_FLOAT m_fHeadingAngleStdDev; // <17> 航向角标准差(°) / 预留
			HIDO_FLOAT m_fPitchAngleStdDev; // <18> 俯仰角标准差(°) / 预留
			HIDO_FLOAT m_fRollAngleStdDev; // <19> 横滚角标准差(°) / 预留
			HIDO_FLOAT m_fBaselineDistance; // <20> 基线距离(m) / 预留
			HIDO_UINT8 m_u8SatelliteCount; // <21> 卫星数量(如协议缺省则返回0)
			HIDO_UINT8 m_u8FixedAmbiguityCount; // <22> 载波整周固定观测量个数(默认0)
			HIDO_UINT8 m_u8PositionQuality; // <23> 定位质量指示(来自状态字低8位)
			HIDO_BOOL m_bValid; // 数据有效标志

			/* IM23A扩展字段 */
			HIDO_FLOAT m_fAccelBiasX; // 加速度计 X 零偏
			HIDO_FLOAT m_fAccelBiasY; // 加速度计 Y 零偏
			HIDO_FLOAT m_fAccelBiasZ; // 加速度计 Z 零偏
			HIDO_FLOAT m_fGyroBiasX; // 陀螺仪 X 零偏
			HIDO_FLOAT m_fGyroBiasY; // 陀螺仪 Y 零偏
			HIDO_FLOAT m_fGyroBiasZ; // 陀螺仪 Z 零偏
			HIDO_FLOAT m_fImuTemperature; // 传感器温度(°C)
			HIDO_UINT32 m_u32StatusFlags; // 状态字段(参见IM23A_STATUS_xxx宏定义)
			}ST_GPRMI;

			/* GPIMU数据包结构 */
			typedef struct
			{
			HIDO_UINT32 m_u32UTCTime; // <1> UTC时间, hhmmss.sss格式
			HIDO_FLOAT m_fAccelX; // <2> x轴加速度(g)
			HIDO_FLOAT m_fAccelY; // <3> y轴加速度(g)
			HIDO_FLOAT m_fAccelZ; // <4> z轴加速度(g)
			HIDO_FLOAT m_fGyroX; // <5> 陀螺x轴角速度(°/s)
			HIDO_FLOAT m_fGyroY; // <6> 陀螺y轴角速度(°/s)
			HIDO_FLOAT m_fGyroZ; // <7> 陀螺z轴角速度(°/s)
			HIDO_FLOAT m_fTemperature; // <8> 传感器温度(℃)
			HIDO_UINT8 m_u8Checksum; // <9> 异或校验和
			HIDO_BOOL m_bValid; // 数据有效标志
			}ST_GPIMU;

			/* GPGIG数据包结构 (fmig报文，包含位置信息、解状态和差分龄期) */
			typedef struct
			{
			HIDO_UINT32 m_u32UTCTime; // UTC时间
			HIDO_DOUBLE m_dLatitude; // 纬度(°), 正数为北纬
			HIDO_DOUBLE m_dLongitude; // 经度(°), 正数为东经
			HIDO_UINT8 m_u8SatelliteCount; // 卫星数量
			HIDO_UINT8 m_u8SolutionStatus; // 解状态 (0=无效, 1=单点, 2=伪距差分, 4=RTK固定解, 5=RTK浮点解)
			HIDO_UINT8 m_u8DifferentialAge; // 差分龄期(秒)
			HIDO_FLOAT m_fHRMS; // 水平精度HRMS
			HIDO_FLOAT m_fVRMS; // 垂直精度VRMS
			HIDO_FLOAT m_fHDOP; // 水平精度因子
			HIDO_FLOAT m_fVDOP; // 垂直精度因子
			HIDO_BOOL m_bValid; // 数据有效标志
			}ST_GPGIG;

			/*******************************************************************************
			* Global Function *
			*******************************************************************************/

			/*******************************************************************************
			* Function Name : GPS_GetState
			* Description : 获取GPS定位状态
			* Description : ��ȡGPS��λ״̬
			* Input : None
			* Output : None
			* Return : 定位状态 0 1 2 3
			* Return : ��λ״̬ 0 1 2 3
			* Author : www.hido-studio.com
			* Modified Date: : 2021年1月8日
			* Modified Date: : 2021��1��8��
			*******************************************************************************/
			HIDO_UINT8 GPS_GetState(HIDO_VOID);

			/*******************************************************************************
			* Function Name : GPS_PinRegister
			* Description : GPS模块管脚注册
			* Input : _ePin 管脚定义
			* Description : GPSģ��ܽ�ע��
			* Input : _ePin �ܽŶ��
			* : _pstGPIOx GPIOx
			* : _u16GPIOPin GPIO_PIN_x
			* Output : None
			* Return : None
			* Author : www.hido-studio.com
			* Modified Date: : 2021年1月8日
			* Modified Date: : 2021��1��8��
			*******************************************************************************/
			HIDO_VOID GPS_PinRegister(E_GPSPin _ePin, GPIO_TypeDef *_pstGPIOx, HIDO_UINT16 _u16GPIOPin);

			/*******************************************************************************
			* Function Name : GPS_Poll
			* Description : GPS轮询处理
			* Description : GPS��ѯ��
			* Input : None
			* Output : None
			* Return : None
			* Author : www.hido-studio.com
			* Modified Date: : 2021年1月8日
			* Modified Date: : 2021��1��8��
			*******************************************************************************/
			HIDO_VOID GPS_Poll(void);

			/*******************************************************************************
			* Function Name : GPS_Init
			* Description : GPS模块初始化
			* Description : GPSģ��ʼ��
			* Input : None
			* Output : None
			* Return : None
			* Author : www.hido-studio.com
			* Modified Date: : 2021年1月8日
			* Modified Date: : 2021��1��8��
			*******************************************************************************/
			HIDO_VOID GPS_Init(void);

			/*******************************************************************************
			* Function Name : GPS_GetGPRMI
			* Description : 获取最新的GPRMI数据
			* Input : _pstGPRMI - 存储GPRMI数据的结构体指针
			* Output : None
			* Return : HIDO_OK - 成功, HIDO_ERR - 失败
			* Author : www.hido-studio.com
			* Modified Date: : 2025年11月11日
			*******************************************************************************/
			HIDO_INT32 GPS_GetGPRMI(ST_GPRMI *_pstGPRMI);

			/*******************************************************************************
			* Function Name : GPS_GetGPIMU
			* Description : 获取最新的GPIMU数据
			* Input : _pstGPIMU - 存储GPIMU数据的结构体指针
			* Output : None
			* Return : HIDO_OK - 成功, HIDO_ERR - 失败
			* Author : www.hido-studio.com
			* Modified Date: : 2025年11月11日
			*******************************************************************************/
			HIDO_INT32 GPS_GetGPIMU(ST_GPIMU *_pstGPIMU);

			/*******************************************************************************
			* Function Name : GPS_GetCurrentENU
			* Description : 获取当前ENU坐标（相对于开机后第一个固定解）
			* Input : _enu - 存储ENU坐标的数组指针 [东, 北, 天]
			* Output : None
			* Return : HIDO_OK - 成功, HIDO_ERR - 失败或原点未初始化
			* Author : www.hido-studio.com
			* Modified Date: : 2025年12月3日
			*******************************************************************************/
			HIDO_INT32 GPS_GetCurrentENU(float _enu[3]);

			/*******************************************************************************
			* Function Name : GPS_GetGPGIG
			* Description : 获取最新的GPGIG数据（fmig报文，包含位置信息、解状态和差分龄期）
			* Input : _pstGPGIG - 存储GPGIG数据的结构体指针
			* Output : None
			* Return : HIDO_OK - 成功, HIDO_ERR - 失败或数据无效
			* Author : www.hido-studio.com
			* Modified Date: : 2025年12月4日
			*******************************************************************************/
			HIDO_INT32 GPS_GetGPGIG(ST_GPGIG *_pstGPGIG);

			/*******************************************************************************
			* Function Name : GPS_UploadGGA
			* Description : 每秒上传一次GGA报文到4G（拼接fmin和fmig数据，经纬度来自fmig）
			* Input : None
			* Output : None
			* Return : None
			* Author : www.hido-studio.com
			* Modified Date: : 2025年12月4日
			*******************************************************************************/
			HIDO_VOID GPS_UploadGGA(HIDO_VOID);

			/*******************************************************************************
			* Function Name : GPS_FormatGGA
			* Description : 将fmin和fmig数据格式化为标准GGA报文（经纬度优先使用fmig数据）
			* Input : _pstGPRMI - fmin数据
			* : _pstGPGIG - fmig数据（包含经纬度信息）
			* : _pcBuffer - 输出缓冲区
			* : _u32BufferSize - 缓冲区大小
			* Output : _pcBuffer
			* Return : 实际写入的字符数，失败返回0
			* Author : www.hido-studio.com
			* Modified Date: : 2025年12月4日
			*******************************************************************************/
			HIDO_UINT32 GPS_FormatGGA(const ST_GPRMI _pstGPRMI, const ST_GPGIG _pstGPGIG,
			HIDO_CHAR *_pcBuffer, HIDO_UINT32 _u32BufferSize);

			#endif /* _GPS_H_ */