外部调完，可以解析下发的MQTT数据了，但是路径文件太大准备换成http模式

yincheng.zhong

7 天以前 b53fff11e6f0d560594834de32886239cbba90a3

 STM32H743/FML/bluetooth.c

@@ -130,7 +130,7 @@
        }
        HIDO_UINT32 cr1 = huart6.Instance->CR1;
        HIDO_UINT32 isr = huart6.Instance->ISR;
        HIDO_Debug2("[BT] Poll: IntCnt=%u, DMA_CNDTR=%u, CR1=0x%X, ISR=0x%X\r\n", 
        HIDO_Debug("[BT] Poll: IntCnt=%u, DMA_CNDTR=%u, CR1=0x%X, ISR=0x%X\r\n", 
                    g_u32BtIdleIntCount, dma_cnt, cr1, isr);
#endif
    }
@@ -181,24 +181,24 @@
    // rx_buf[13]: Tail
    
    HIDO_UINT8 *pBuf = s_bt_fsm.rx_buf;
    HIDO_UINT16 total_len = 5 + s_bt_fsm.data_len; // Header(5) + Data(SeqNum + Payload + CRC + Tail)
    HIDO_UINT16 total_len = 10 + s_bt_fsm.data_len; // Header(5) + Data(SeqNum + Payload + CRC + Tail)
    
    if (total_len < 14 || total_len > BT_RX_BUF_SIZE)
    {
#if ENABLE_BT_DEBUG_LOG
        HIDO_Debug2("[BT] Invalid frame length: %u\r\n", total_len);
        HIDO_Debug("[BT] Invalid frame length: %u\r\n", total_len);
#endif
        return;
    }
    
#if ENABLE_BT_DEBUG_LOG
    // Print entire frame in hex for debugging
    HIDO_Debug2("[BT] Frame (%u bytes): ", total_len);
    HIDO_Debug("[BT] Frame (%u bytes): ", total_len);
    for (HIDO_UINT16 i = 0; i < total_len; i++)
    {
        HIDO_Debug2("%02X ", pBuf[i]);
        HIDO_Debug("%02X ", pBuf[i]);
    }
    HIDO_Debug2("\r\n");
    HIDO_Debug("\r\n");
#endif
    
    // Check CRC - Try different ranges to find the correct one
@@ -213,8 +213,8 @@
    HIDO_UINT16 recv_crc_be = (HIDO_UINT16)((crc_low << 8) | crc_high); // Big Endian
    
#if ENABLE_BT_DEBUG_LOG
    HIDO_Debug2("[BT] CRC Test: Recv(LE)=%04X, Recv(BE)=%04X\r\n", recv_crc_le, recv_crc_be);
    HIDO_Debug2("  Calc1(Full,11B)=%04X, Calc2(FromLen,8B)=%04X, Calc3(FromSeq,6B)=%04X\r\n", 
    HIDO_Debug("[BT] CRC Test: Recv(LE)=%04X, Recv(BE)=%04X\r\n", recv_crc_le, recv_crc_be);
    HIDO_Debug("  Calc1(Full,11B)=%04X, Calc2(FromLen,8B)=%04X, Calc3(FromSeq,6B)=%04X\r\n", 
                calc_crc1, calc_crc2, calc_crc3);
#endif
    
@@ -222,7 +222,7 @@
    if (calc_crc1 != recv_crc_le && calc_crc1 != recv_crc_be)
    {
#if ENABLE_BT_DEBUG_LOG
        HIDO_Debug2("[BT] CRC Fail (all methods)\r\n");
        HIDO_Debug("[BT] CRC Fail (all methods)\r\n");
#endif
        // Continue processing for debug
        // return;
@@ -233,7 +233,7 @@
    if (tail != BT_FRAME_TAIL)
    {
#if ENABLE_BT_DEBUG_LOG
        HIDO_Debug2("[BT] Invalid Tail: %02X\r\n", tail);
        HIDO_Debug("[BT] Invalid Tail: %02X\r\n", tail);
#endif
        return;
    }
@@ -250,7 +250,7 @@
            if (SBUS_IsSignalValid(500) == HIDO_FALSE)
            {
#if ENABLE_BT_DEBUG_LOG
                HIDO_Debug2("[BT] Control: Steer %d, Speed %d\r\n", pCtrl->m_i8SteerSpeed, pCtrl->m_i8TravelSpeed);
                HIDO_Debug("[BT] Control: Steer %d, Speed %d\r\n", pCtrl->m_i8SteerSpeed, pCtrl->m_i8TravelSpeed);
#endif
                
                Set_Steering_PWM(pCtrl->m_i8SteerSpeed);
@@ -258,13 +258,13 @@
            }
            else
            {
                // HIDO_Debug2("[BT] Ignored (RC Active)\r\n");
                // HIDO_Debug("[BT] Ignored (RC Active)\r\n");
            }
            break;
        }
        default:
#if ENABLE_BT_DEBUG_LOG
            HIDO_Debug2("[BT] Unknown Cmd: 0x%02X\r\n", s_bt_fsm.cmd_type);
            HIDO_Debug("[BT] Unknown Cmd: 0x%02X\r\n", s_bt_fsm.cmd_type);
#endif
            break;
    }
@@ -322,7 +322,7 @@
            if (s_bt_fsm.data_len > (BT_RX_BUF_SIZE - 5))
            {
#if ENABLE_BT_DEBUG_LOG
                HIDO_Debug2("[BT] FSM: Length too large (%u), resetting\r\n", s_bt_fsm.data_len);
                HIDO_Debug("[BT] FSM: Length too large (%u), resetting\r\n", s_bt_fsm.data_len);
#endif
                s_bt_fsm.state = BT_FSM_IDLE;
            }
@@ -339,7 +339,7 @@
            // data_len includes: SeqNum(2) + Payload(N) + CRC(2) + Tail(1)
            // Total frame = Header(5) + data_len
            // We've already stored Header(5), now need data_len more bytes
            if (s_bt_fsm.data_idx >= (5 + s_bt_fsm.data_len))
            if (s_bt_fsm.data_idx >= (10 + s_bt_fsm.data_len))
            {
                // Frame complete, process it
                BT_ProcessFrame();
@@ -350,7 +350,7 @@
            if (s_bt_fsm.data_idx >= BT_RX_BUF_SIZE)
            {
#if ENABLE_BT_DEBUG_LOG
                HIDO_Debug2("[BT] FSM: Buffer overflow, resetting\r\n");
                HIDO_Debug("[BT] FSM: Buffer overflow, resetting\r\n");
#endif
                s_bt_fsm.state = BT_FSM_IDLE;
            }
@@ -367,7 +367,7 @@
 */
static HIDO_VOID Process_Command(const HIDO_UINT8 *pData, HIDO_UINT16 u16Len)
{
    // HIDO_Debug2("[BT] Processing %u bytes\r\n", u16Len);
    // HIDO_Debug("[BT] Processing %u bytes\r\n", u16Len);
    if (u16Len < sizeof(ST_BT_FrameHeader) + 3) // Header + CRC + Tail min
    {
        return;
@@ -378,7 +378,7 @@
    // Check Header
    if (pHeader->m_u8Header1 != BT_FRAME_HEADER1 || pHeader->m_u8Header2 != BT_FRAME_HEADER2)
    {
        HIDO_Debug2("[BT] Invalid Header: %02X %02X\r\n", pHeader->m_u8Header1, pHeader->m_u8Header2);
        HIDO_Debug("[BT] Invalid Header: %02X %02X\r\n", pHeader->m_u8Header1, pHeader->m_u8Header2);
        return;
    }

@@ -393,14 +393,14 @@

    if (u16Len < expectedLen)
    {
        HIDO_Debug2("[BT] Incomplete Frame: Recv %d, Expected %d\r\n", u16Len, expectedLen);
        HIDO_Debug("[BT] Incomplete Frame: Recv %d, Expected %d\r\n", u16Len, expectedLen);
        return;
    }

    // Check Tail
    if (pData[expectedLen - 1] != BT_FRAME_TAIL)
    {
        HIDO_Debug2("[BT] Invalid Tail: %02X\r\n", pData[expectedLen - 1]);
        HIDO_Debug("[BT] Invalid Tail: %02X\r\n", pData[expectedLen - 1]);
        return;
    }

@@ -420,7 +420,7 @@

    if (calcCRC != recvCRC)
    {
        HIDO_Debug2("[BT] CRC Fail: Calc %04X, Recv %04X\r\n", calcCRC, recvCRC);
        HIDO_Debug("[BT] CRC Fail: Calc %04X, Recv %04X\r\n", calcCRC, recvCRC);
        // Continue processing for debugging, but typically should return
        // return; 
    }
@@ -439,11 +439,11 @@
        case BT_CMD_PATH_COORDS:
        {
            HIDO_UINT8 pathCount = pPayload[0];
            HIDO_Debug2("[BT] Path Coords: Count %d\r\n", pathCount);
            HIDO_Debug("[BT] Path Coords: Count %d\r\n", pathCount);
            ST_BT_PathPoint *pPoints = (ST_BT_PathPoint *)(pPayload + 1);
            for(int i=0; i<pathCount; i++)
            {
                HIDO_Debug2("  Pt%d: %.2f, %.2f\r\n", i, pPoints[i].m_dX, pPoints[i].m_dY);
                HIDO_Debug("  Pt%d: %.2f, %.2f\r\n", i, pPoints[i].m_dX, pPoints[i].m_dY);
            }
            // TODO: Store path points
            break;
@@ -453,7 +453,7 @@
            if (realPayloadLen >= sizeof(ST_BT_RefPointData))
            {
                ST_BT_RefPointData *pRef = (ST_BT_RefPointData *)pPayload;
                HIDO_Debug2("[BT] Ref Point: Lat %.8f %c, Lon %.8f %c\r\n", 
                HIDO_Debug("[BT] Ref Point: Lat %.8f %c, Lon %.8f %c\r\n", 
                            pRef->m_dLat, pRef->m_cLatDir, pRef->m_dLon, pRef->m_cLonDir);
                // TODO: Store ref point
            }
@@ -470,20 +470,20 @@
                // SBUS_IsSignalValid returns HIDO_TRUE if valid (connected)
                if (SBUS_IsSignalValid(500) == HIDO_FALSE)
                {
                    HIDO_Debug2("[BT] Control: Steer %d, Speed %d\r\n", pCtrl->m_i8SteerSpeed, pCtrl->m_i8TravelSpeed);
                    HIDO_Debug("[BT] Control: Steer %d, Speed %d\r\n", pCtrl->m_i8SteerSpeed, pCtrl->m_i8TravelSpeed);
                    
                    Set_Steering_PWM(pCtrl->m_i8SteerSpeed);
                    Set_Motor_PWM(pCtrl->m_i8TravelSpeed);
                }
                else
                {
                    // HIDO_Debug2("[BT] Ignored (RC Active)\r\n");
                    // HIDO_Debug("[BT] Ignored (RC Active)\r\n");
                }
            }
            break;
        }
        default:
            HIDO_Debug2("[BT] Unknown Cmd: 0x%02X\r\n", pHeader->m_u8CmdType);
            HIDO_Debug("[BT] Unknown Cmd: 0x%02X\r\n", pHeader->m_u8CmdType);
            break;
    }
}