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| | | * Macro * |
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| | | // PWM ���ͨ���궨�壨��������Ӳ�������ģ� |
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| | | #define MOTOR_TIM htim3 |
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| | | #define STEERING_TIM htim3 |
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| | | #define MOTOR_CHANNEL TIM_CHANNEL_1 // �� TIM3_CH1 |
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| | | #define STEERING_CHANNEL TIM_CHANNEL_2 // �� TIM3_CH2 |
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| | | void set_all_pwm(uint16_t duty); |
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| | | void set_pwm_left(); |
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| | | void set_pwm_right(); |
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| | | void Set_Steering_PWM(int16_t steer) ; |
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| | | uint32_t Map(int16_t input, int16_t in_min, int16_t in_max, uint32_t out_min, uint32_t out_max); |
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| | | void Set_Motor_PWM(int16_t speed) ; |
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| | | void SBUS_Control_PWM(void); |
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| | | // 直接设置脉宽（微秒），用于 failsafe 或外部直接控制 |
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| | | void Set_Steering_Pulse(uint32_t pulse_us); |
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| | | void Set_Motor_Pulse(uint32_t pulse_us); |
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| | | #endif |
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