割草机单片机工程
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yincheng.zhong
昨天 c8240d55741f0ed86099a0a8c616f4fc68372134 
 STM32H743/APL/app.c


@@ -21,6 +21,10 @@


#include "motion_calibration_task.h"


#include "MQTTClient.h"


#include "HIDO_Json.h"


#include "PathStorage.h"


#include "PathTest.h"


#include "HTTPClient.h"


#include "MQTTApp.h"




osSemaphoreId_t g_semaphoreHandle = NULL;


TaskHandle_t g_app_task_handle = NULL;


@@ -54,6 +58,10 @@


   BT_Init();


    SBUS_Init();


    PythonLink_Init();


    HTTPClient_Init();


    FileDownload_Init();


    // PathStorage_Init();  // 注释掉PathStorage，避免占用HTTPClient


    // OTATest_Init();  // OTA升级测试（替换PathTest_Init）


#if (MOTION_ACTIVE_MODE == MOTION_MODE_CONTROL)


    MotionControl_TaskInit();


#elif (MOTION_ACTIVE_MODE == MOTION_MODE_CALIBRATION)


@@ -69,6 +77,10 @@


    static HIDO_UINT32 gps_upload_counter = 0;


    const HIDO_UINT32 GPS_UPLOAD_INTERVAL = 200; /* 每200次循环上传一次 (约1000ms) */


    


    /* 虚拟GPS上报定时器 */


    static HIDO_UINT32 virtual_gps_report_counter = 0;


    const HIDO_UINT32 VIRTUAL_GPS_REPORT_INTERVAL = 200; /* 每200次循环上传一次 (约1000ms) */




    while (1)


    {


        //HIDO_UINT32 timeout = HIDO_TimerGetNearestTimeout(1000);


@@ -84,7 +96,17 @@


        HIDO_ATLitePoll();


        Internet_Poll();


        GPS_Poll();


        HTTPClient_Poll();


        MQTTClient_Poll();


        // OTATest_Poll();  // OTA升级测试（替换PathTest_Poll）


        


        /* 虚拟GPS上报 (每秒一次) */


        if (++virtual_gps_report_counter >= VIRTUAL_GPS_REPORT_INTERVAL)


        {


            virtual_gps_report_counter = 0;


            MQTTApp_ReportGpsVirtual();


        }




        /* 定时上传GGA报文到4G（每秒一次） */


        if (++gps_upload_counter >= GPS_UPLOAD_INTERVAL)


        {


@@ -116,7 +138,7 @@


#endif


        


        UDPClient_Poll();


       // TCPClient_Poll();


        TCPClient_Poll();


        IdleTask();


        HIDO_TimerPoll();


    }