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| | | #include "PathStorage.h" |
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| | | #include "PathTest.h" |
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| | | #include "HTTPClient.h" |
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| | | #include "MQTTApp.h" |
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| | | |
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| | | osSemaphoreId_t g_semaphoreHandle = NULL; |
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| | | TaskHandle_t g_app_task_handle = NULL; |
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| | | PythonLink_Init(); |
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| | | HTTPClient_Init(); |
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| | | FileDownload_Init(); |
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| | | PathStorage_Init(); |
|---|
| | | PathTest_Init(); |
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| | | // PathStorage_Init(); // 注释掉PathStorage，避免占用HTTPClient |
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| | | // OTATest_Init(); // OTA升级测试（替换PathTest_Init） |
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| | | #if (MOTION_ACTIVE_MODE == MOTION_MODE_CONTROL) |
|---|
| | | MotionControl_TaskInit(); |
|---|
| | | #elif (MOTION_ACTIVE_MODE == MOTION_MODE_CALIBRATION) |
|---|
| | |
|---|
| | | static HIDO_UINT32 gps_upload_counter = 0; |
|---|
| | | const HIDO_UINT32 GPS_UPLOAD_INTERVAL = 200; /* 每200次循环上传一次 (约1000ms) */ |
|---|
| | | |
|---|
| | | /* 虚拟GPS上报定时器 */ |
|---|
| | | static HIDO_UINT32 virtual_gps_report_counter = 0; |
|---|
| | | const HIDO_UINT32 VIRTUAL_GPS_REPORT_INTERVAL = 200; /* 每200次循环上传一次 (约1000ms) */ |
|---|
| | | |
|---|
| | | while (1) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | //HIDO_UINT32 timeout = HIDO_TimerGetNearestTimeout(1000); |
|---|
| | |
|---|
| | | GPS_Poll(); |
|---|
| | | HTTPClient_Poll(); |
|---|
| | | MQTTClient_Poll(); |
|---|
| | | PathTest_Poll(); |
|---|
| | | // OTATest_Poll(); // OTA升级测试（替换PathTest_Poll） |
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| | | |
|---|
| | | /* 虚拟GPS上报 (每秒一次) */ |
|---|
| | | if (++virtual_gps_report_counter >= VIRTUAL_GPS_REPORT_INTERVAL) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | virtual_gps_report_counter = 0; |
|---|
| | | MQTTApp_ReportGpsVirtual(); |
|---|
| | | } |
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| | | |
|---|
| | | /* 定时上传GGA报文到4G（每秒一次） */ |
|---|
| | | if (++gps_upload_counter >= GPS_UPLOAD_INTERVAL) |
|---|
| | | { |
|---|
