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| | | #define MC_CFG_PWM_CENTER_US (1500U) |
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| | | #define MC_CFG_PWM_SPAN_US (500U) |
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| | | #endif /* FML_MOTION_CONFIG_H_ */ |
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| | | /******************************************************************************* |
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| | | * 校准参数（基于实测数据，日期：2025-12-04） |
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| | | * 前向速度模型：v = MC_CFG_FORWARD_K × (1500 - pwm) + MC_CFG_FORWARD_BIAS |
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| | | * 说明：1000 PWM = 最大前进，1500 PWM = 停止，2000 PWM = 最大后退 |
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| | | *******************************************************************************/ |
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| | | #define MC_CFG_FORWARD_K (0.001362f) // 速度系数 (m/s per PWM) |
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| | | #define MC_CFG_FORWARD_BIAS (-0.0325f) // 速度偏置 (m/s) |
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| | | #define MC_CFG_FORWARD_DEADZONE_PWM (30) // 前进死区阈值 |
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| | | /* 转向角速度模型：ω = MC_CFG_STEERING_K × (1500 - pwm) for left/right */ |
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| | | #define MC_CFG_STEERING_K_LEFT (0.00010f) // 左转系数 (rad/s per PWM) |
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| | | #define MC_CFG_STEERING_K_RIGHT (0.00010f) // 右转系数 (rad/s per PWM) |
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| | | #define MC_CFG_STEERING_TRIM (10) // 转向补偿值（修正左偏） |
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| | | /* 基于校准数据更新速度限制 */ |
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| | | #undef MC_CFG_MAX_FORWARD_MPS |
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| | | #define MC_CFG_MAX_FORWARD_MPS (0.65f) // 实测最大前进速度 (1000 PWM) |
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| | | #endif /* FML_MOTION_CONFIG_H */ |
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