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| | | /* 控制增益：航向 P/D、横向 P，以及误差→降速的比例 */ |
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| | | #define MC_CFG_HEADING_KP (1.6f) |
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| | | #define MC_CFG_HEADING_KD (0.25f) |
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| | | #define MC_CFG_XTRACK_KP (1.0f) |
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| | | #define MC_CFG_XTRACK_KP (-1.0f) |
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| | | #define MC_CFG_HEADING_SPEED_SCALE (0.60f) |
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| | | #define MC_CFG_XTRACK_SPEED_SCALE (0.40f) |
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| | | /* GPS 航向与 IMU 融合比例（0~1），用于限制 GPRMI 航向对积分航向的扰动 */ |
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| | | #define MC_CFG_GPS_HEADING_BLEND (0.10f) |
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| | | /* GGA 原点经纬高（deg/m），供 ENU 转换使用 */ |
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| | | #define MC_CFG_ORIGIN_LAT_DEG (39.8310000) |
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| | | #define MC_CFG_ORIGIN_LON_DEG (116.2785000) |
|---|
| | | #define MC_CFG_ORIGIN_LAT_DEG (39.831867) |
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| | | #define MC_CFG_ORIGIN_LON_DEG (116.280907) |
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| | | #define MC_CFG_ORIGIN_ALT_M (47.500) |
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| | | /* PWM 中值与 span，用于 forward/turn → 脉宽映射 */ |
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| | | #define MC_CFG_PWM_CENTER_US (1500U) |
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| | | #define MC_CFG_PWM_SPAN_US (500U) |
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| | | #endif /* FML_MOTION_CONFIG_H_ */ |
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| | | /******************************************************************************* |
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| | | * 校准参数（基于实测数据，日期：2025-12-04） |
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| | | * 前向速度模型：v = MC_CFG_FORWARD_K × (1500 - pwm) + MC_CFG_FORWARD_BIAS |
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| | | * 说明：1000 PWM = 最大前进，1500 PWM = 停止，2000 PWM = 最大后退 |
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| | | *******************************************************************************/ |
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| | | #define MC_CFG_FORWARD_K (0.001362f) // 速度系数 (m/s per PWM) |
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| | | #define MC_CFG_FORWARD_BIAS (-0.0325f) // 速度偏置 (m/s) |
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| | | #define MC_CFG_FORWARD_DEADZONE_PWM (30) // 前进死区阈值 |
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| | | /* 转向角速度模型：ω = MC_CFG_STEERING_K × (1500 - pwm) for left/right */ |
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| | | #define MC_CFG_STEERING_K_LEFT (0.00010f) // 左转系数 (rad/s per PWM) |
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| | | #define MC_CFG_STEERING_K_RIGHT (0.00010f) // 右转系数 (rad/s per PWM) |
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| | | #define MC_CFG_STEERING_TRIM (10) // 转向补偿值（修正左偏） |
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| | | /* 基于校准数据更新速度限制 */ |
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| | | #undef MC_CFG_MAX_FORWARD_MPS |
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| | | #define MC_CFG_MAX_FORWARD_MPS (0.65f) // 实测最大前进速度 (1000 PWM) |
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| | | #endif /* FML_MOTION_CONFIG_H */ |
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