V1.72 增加滤波器 增加频率可调

zhyinch

2022-10-14 815ea18d897111c4bf70861277acf94201ccf60a

 源码/核心板/Src/main.c

@@ -101,6 +101,7 @@
}
u16 JDQ_time,supergroupid;
int16_t g_commap_antdelay;
extern float fiter_p;
void Program_Init(void)
{   float temp;
   u16 temp2;
@@ -145,7 +146,7 @@
        
   OUT485_ENABLE;
   ComMapCheck();   
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|64;
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|72;
   supergroupid = g_com_map[IMU_THRES];
    FLASH_Read(FLASH_HARDWARE_FLAG, (uint8_t*)&g_com_map[HARDWAREFLAG_INDEX], 16);
    dist_threshold = (g_com_map[SPEEDFILTER_THRES]*10)/(1000/g_com_map[COM_INTERVAL]);
@@ -159,9 +160,11 @@
   tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;   
   module_power = g_com_map[POWER];
   total_slotnum = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];
         vel_factor=g_com_map[FILTER_COEFFICIENT];
      pos_factor=g_com_map[FILTER_COEFFICIENT];

    vel_factor=g_com_map[FILTER_COEFFICIENT];
    pos_factor=g_com_map[FILTER_COEFFICIENT];
    if(g_com_map[FILTER_COEFFICIENT]>100)
        g_com_map[FILTER_COEFFICIENT] = 100;
    fiter_p = (float)g_com_map[FILTER_COEFFICIENT]/100;
      if(module_power>67)
      {
         module_power=67;
@@ -306,7 +309,7 @@
      }

   }
    
extern uint8_t dissucc_times;    
int main(void)
{
 
@@ -328,8 +331,9 @@
   g_start_sync_flag=0;
   if(g_start_send_flag)
   {
      g_start_send_flag = 0;		
      Tag_App();
      g_start_send_flag = 0;	
        if(dissucc_times<2)
            Tag_App();
   }
      IdleTask();      
if(g_com_map[DEV_ROLE]==0)