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zhyinch

2022-04-11 d5777a0e26f94314af6408c1dff8d34abf8ff9fc

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/main.c

@@ -2,6 +2,7 @@
#include "Rcc_Nvic_Systick.h"
#include "Usart.h"
#include "Spi.h"
#include "Flash.h"
#include "led.h"
#include "beep.h"
#include "dw_driver.h"
@@ -13,23 +14,6 @@

//#define DEBUG_MODE
/*
 * è®¾ç½® IWDG çš„超时时间
 * Tout = prv/40 * rlv (s)
 *      prv可以是[4,8,16,32,64,128,256]
 * prv:预分频器值，取值如下：
 *     @arg IWDG_Prescaler_4: IWDG prescaler set to 4
 *     @arg IWDG_Prescaler_8: IWDG prescaler set to 8
 *     @arg IWDG_Prescaler_16: IWDG prescaler set to 16
 *     @arg IWDG_Prescaler_32: IWDG prescaler set to 32
 *     @arg IWDG_Prescaler_64: IWDG prescaler set to 64
 *     @arg IWDG_Prescaler_128: IWDG prescaler set to 128
 *     @arg IWDG_Prescaler_256: IWDG prescaler set to 256
 *
 *        ç‹¬ç«‹çœ‹é—¨ç‹—使用LSI作为时钟。
 *        LSI çš„频率一般在 30~60KHZ ä¹‹é—´ï¼Œæ ¹æ®æ¸©åº¦å’Œå·¥ä½œåœºåˆä¼šæœ‰ä¸€å®šçš„漂移，我
 *        ä»¬ä¸€èˆ¬å– 40KHZ，所以独立看门狗的定时时间并一定非常精确，只适用于对时间精度
 *        è¦æ±‚比较低的场合。
 *
 * rlv:重装载寄存器的值，取值范围为：0-0XFFF
 * å‡½æ•°è°ƒç”¨ä¸¾ä¾‹ï¼š
 * IWDG_Config(IWDG_Prescaler_64 ,625);  // IWDG 1s è¶…时溢出 
@@ -89,11 +73,25 @@
   checksum = Checksum_u16(&hbsend[2],12);
   memcpy(&hbsend[14],&checksum,2);
}

uint16_t vel_factor,pos_factor;
u16 tyncpoll_time,dist_threshold;
u16 tyncpoll_time,dist_threshold,group_id;
u16 slottime,max_slotpos;
extern u8 module_power;
extern u16 total_slotnum;
void ComMapCheck(void)
{

    if(g_com_map[WAR_JDQ_TIME]>1000||g_com_map[WAR_JDQ_TIME]<0)
    {
        g_com_map[WAR_JDQ_TIME] = 1;
    }
    if(dist_threshold<300)
      {dist_threshold = 300;}
      if(dist_threshold>15000)
      {dist_threshold = 15000;}
}
u16 JDQ_time;
void Program_Init(void)
{   float temp;
   u16 temp2;
@@ -117,15 +115,14 @@
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
   }

   g_com_map[VERSION] = 0x012b;
dist_threshold = (g_com_map[SPEEDFILTER_THRES]*10)/(1000/g_com_map[COM_INTERVAL]);
      if(dist_threshold<300)
      {dist_threshold = 300;}
      if(dist_threshold>15000)
      {dist_threshold = 15000;}
    JDQ_time = g_com_map[WAR_JDQ_TIME]*10;
   g_com_map[VERSION] = 0x0136;
    FLASH_Read(FLASH_HARDWARE_FLAG, (uint8_t*)&g_com_map[HARDWAREFLAG_INDEX], 16);
    dist_threshold = (g_com_map[SPEEDFILTER_THRES]*10)/(1000/g_com_map[COM_INTERVAL]);
   ComMapCheck();	
   g_com_map[SW_TYPE] =    SW_FANGZHUANG;
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
        group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
   max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
   tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;   
@@ -202,7 +199,7 @@
   if(heartbeat_timer>1000)
   {
      heartbeat_timer=0;
      if(g_com_map[HEARTBEAT]&&g_com_map[DEV_ROLE]==0)
      if(g_com_map[HEARTBEAT])
      HeatBeat();
   }
   if(flag_newsecond)
@@ -242,36 +239,7 @@
            anc_report_num=0;      
   }
   #endif
   if(g_com_map[CNT_UPDATE]==1)
   {
   uint32_t result = 0;
      u16 tmp = 0xAAAA;
   __disable_irq();
   result = FLASH_Prepare(0x8004A38, 2);
   if(result)
      result = FLASH_Write(0x8004A38, (const uint8_t*)&tmp, 2); 
   __enable_irq();
      printf("进入升级模式\r\n");
   g_com_map[CNT_UPDATE]=0;
   save_com_map_to_flash();
   delay_ms(100);
      //   STMFLASH_Write_NoCheck(0x8004A38,0xAAAA);
      //   Delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
   }
      if(g_com_map[CNT_REBOOT]==1)
      {
         FactorySettings();
         delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }
      if(g_com_map[CNT_RESTART]==1)
      {
         g_com_map[CNT_RESTART]=0;
         save_com_map_to_flash();
         delay_ms(100);
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }

        if(g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]!=0x55AA||g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
      {
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
@@ -282,7 +250,7 @@
int main(void)
{
 
   Device_Init();
    Device_Init();
   //StartUpTest();
   Program_Init();
   Dw1000_Init();