增加标签确定序号

zhyinch

2019-08-27 147d2248cd39e7686e73313ef5408fda066fdb0a

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.c

@@ -3,12 +3,7 @@
 *  @file    main.c
 *  @brief   Double-sided two-way ranging (DS TWR) initiator example code
 *
 *           This is a simple code example which acts as the initiator in a DS TWR distance measurement exchange. This application sends a "poll"
 *           frame (recording the TX time-stamp of the poll), and then waits for a "response" message expected from the "DS TWR responder" example
 *           code (companion to this application). When the response is received its RX time-stamp is recorded and we send a "final" message to
 *           complete the exchange. The final message contains all the time-stamps recorded by this application, including the calculated/predicted TX
 *           time-stamp for the final message itself. The companion "DS TWR responder" example application works out the time-of-flight over-the-air
 *           and, thus, the estimated distance between the two devices.
 *         
 *
 * @attention
 *
@@ -26,6 +21,12 @@
#include "dw_driver.h"
#include "Spi.h"
#include "led.h"
#include "serial_at_cmd_app.h"
#include "Usart.h"
#include "global_param.h"
#include "filters.h"
#include <stdio.h>
#include "beep.h"


/*------------------------------------ Marcos ------------------------------------------*/
@@ -45,28 +46,36 @@
#define POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS 150
/* This is the delay from Frame RX timestamp to TX reply timestamp used for calculating/setting the DW1000's delayed TX function. This includes the
 * frame length of approximately 2.66 ms with above configuration. */
#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 4100
#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 400
/* Receive response timeout. See NOTE 5 below. */
#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 14700
#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 600

#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 3600
#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 420
/* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */
#define RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS 500
#define RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS 200
/* Receive final timeout. See NOTE 5 below. */
#define FINAL_RX_TIMEOUT_UUS 4300

#define SPEED_OF_LIGHT 299702547

/* Indexes to access some of the fields in the frames defined above. */
#define ALL_MSG_SN_IDX 2
#define FINAL_MSG_POLL_TX_TS_IDX 10
#define FINAL_MSG_RESP_RX_TS_IDX 14
#define FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX 18
#define FINAL_MSG_TS_LEN 4

#define GROUP_ID_IDX               0
#define SOURCE_ID_IDX             1
#define MESSAGE_TYPE_IDX          3
#define ANCHOR_ID_IDX             1
#define TAG_ID_IDX                5
#define MESSAGE_TYPE_IDX          9	
#define DIST_IDX                      10
//Poll
#define ANC_TYPE_IDX                14
#define BATTARY_IDX                  15
#define BUTTON_IDX                  16
#define SEQUENCE_IDX               17
//respose
#define TIMECORRE             14

#define POLL                    0x01
#define RESPONSE                0x02
@@ -74,62 +83,65 @@

/*------------------------------------ Variables ------------------------------------------*/
/* Default communication configuration. We use here EVK1000's default mode (mode 3). */
static dwt_config_t config =
{
    2,               /* Channel number. */
    DWT_PRF_64M,     /* Pulse repetition frequency. */
    DWT_PLEN_1024,   /* Preamble length. */
    DWT_PAC32,       /* Preamble acquisition chunk size. Used in RX only. */
    9,               /* TX preamble code. Used in TX only. */
    9,               /* RX preamble code. Used in RX only. */
    1,               /* Use non-standard SFD (Boolean) */
    DWT_BR_110K,     /* Data rate. */
    DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */
    (1025 + 64 - 32) /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */
static dwt_config_t config = {
   2,               /* Channel number. */
   DWT_PRF_64M,     /* Pulse repetition frequency. */
   DWT_PLEN_128,    /* Preamble length. */
   DWT_PAC8,        /* Preamble acquisition chunk size. Used in RX only. */
   9,               /* TX preamble code. Used in TX only. */
   9,               /* RX preamble code. Used in RX only. */
   0,               /* Use non-standard SFD (Boolean) */
   DWT_BR_6M8,      /* Data rate. */
   DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */
   (129 + 8 - 8)    /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */
};

/* Frames used in the ranging process. See NOTE 2 below. */
static uint8 tx_poll_msg[] = {0x00, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};
//static uint8 rx_resp_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'V', 'E', 'W', 'A', 0x10, 0x02, 0, 0, 0, 0};
static uint8 tx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
static uint8_t tx_poll_msg[20] = {0};
//static uint8_t rx_resp_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'V', 'E', 'W', 'A', 0x10, 0x02, 0, 0, 0, 0};
static uint8_t tx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   
//static uint8 rx_poll_msg[] = {0x00, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};
static uint8 tx_resp_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'V', 'E', 'W', 'A', 0x10, 0x02, 0, 0, 0, 0};
//static uint8 rx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
//static uint8_t rx_poll_msg[] = {0x00, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};
static uint8_t tx_resp_msg[18] = {0};
//static uint8_t rx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   
/* Frame sequence number, incremented after each transmission. */
static uint32 frame_seq_nb = 0;	
static uint32_t frame_seq_nb = 0;	
   
/* Hold copy of status register state here for reference, so reader can examine it at a breakpoint. */
static uint32 status_reg = 0;
static uint32_t status_reg = 0;
   
/* Buffer to store received response message.
 * Its size is adjusted to longest frame that this example code is supposed to handle. */
#define RX_BUF_LEN       24
static uint8 rx_buffer[RX_BUF_LEN];
static uint8_t rx_buffer[RX_BUF_LEN];
   
/* Time-stamps of frames transmission/reception, expressed in device time units.
 * As they are 40-bit wide, we need to define a 64-bit int type to handle them. */
typedef unsigned long long uint64;
static uint64 poll_tx_ts;
static uint64 resp_rx_ts;
static uint64 final_tx_ts;
static uint64_t poll_tx_ts;
static uint64_t resp_rx_ts;
static uint64_t final_tx_ts;
   
/* Length of the common part of the message (up to and including the function code, see NOTE 2 below). */
typedef signed long long int64;
static uint64 poll_rx_ts;
static uint64 resp_tx_ts;
static uint64 final_rx_ts;
static uint64_t poll_rx_ts;
static uint64_t resp_tx_ts;
static uint64_t final_rx_ts;

static double tof;
   
uint16_t anchor_dist_last_frm[TAG_NUM_IN_SYS];	
uint8_t tag_id = 0;
uint8_t tag_id_recv = 0;
uint32_t anchor_dist_last_frm[TAG_NUM_IN_SYS],his_dist[TAG_NUM_IN_SYS];   ;	
uint32_t tag_id = 0;
uint32_t tag_id_recv = 0;
uint8_t random_delay_tim = 0;

double distance, dist_no_bias, dist_cm;

uint32_t g_UWB_com_interval = 0; 
float dis_after_filter;            //当前距离值
LPFilter_Frac* p_Dis_Filter;      //测距用的低通滤波器

uint16_t g_Tagdist[TAG_NUM_IN_SYS];
uint8_t g_flag_Taggetdist[256];
/*------------------------------------ Functions ------------------------------------------*/


@@ -143,10 +155,10 @@
 *
 * @return  64-bit value of the read time-stamp.
 */
static uint64 get_tx_timestamp_u64(void)
static uint64_t get_tx_timestamp_u64(void)
{
    uint8 ts_tab[5];
    uint64 ts = 0;
    uint8_t ts_tab[5];
    uint64_t ts = 0;
    int i;
    dwt_readtxtimestamp(ts_tab);
    for (i = 4; i >= 0; i--)
@@ -167,10 +179,10 @@
 *
 * @return  64-bit value of the read time-stamp.
 */
static uint64 get_rx_timestamp_u64(void)
static uint64_t get_rx_timestamp_u64(void)
{
    uint8 ts_tab[5];
    uint64 ts = 0;
    uint8_t ts_tab[5];
    uint64_t ts = 0;
    int i;
    dwt_readrxtimestamp(ts_tab);
    for (i = 4; i >= 0; i--)
@@ -192,17 +204,17 @@
 *
 * @return none
 */
static void final_msg_set_ts(uint8 *ts_field, uint64 ts)
static void final_msg_set_ts(uint8_t *ts_field, uint64_t ts)
{
    int i;
    for (i = 0; i < FINAL_MSG_TS_LEN; i++)
    {
        ts_field[i] = (uint8) ts;
        ts_field[i] = (uint8_t) ts;
        ts >>= 8;
    }
}

static void final_msg_get_ts(const uint8 *ts_field, uint32 *ts)
static void final_msg_get_ts(const uint8_t *ts_field, uint32_t *ts)
{
    int i;
    *ts = 0;
@@ -211,7 +223,23 @@
        *ts += ts_field[i] << (i * 8);
    }
}

void TagDistClear(void)
{
   static uint16_t clear_judge_cnt;
   uint16_t i;
   if(clear_judge_cnt++>1000)  //设定1S分频，每秒进一次。判断标志位大于等于2，2s没收到数据就把数据变成0xffff，不触发警报。
   {
      clear_judge_cnt=0;
      for(i=0;i<255;i++)
      {
         g_flag_Taggetdist[i]++;
         if(g_flag_Taggetdist[i]>=2)
         {
            g_Tagdist[i]=0xffff;
         }
      }
   }
}
void Dw1000_Init(void)
{
   /* Reset and initialise DW1000.
@@ -223,37 +251,94 @@

    /* Configure DW1000. See NOTE 6 below. */
    dwt_configure(&config);//配置DW1000
	

	
    /* Apply default antenna delay value. See NOTE 1 below. */
    dwt_setrxantennadelay(RX_ANT_DLY);      //设置接收天线延迟
    dwt_settxantennadelay(TX_ANT_DLY);      //设置发射天线延迟

    /* Set expected response's delay and timeout. See NOTE 4 and 5 below.
     * As this example only handles one incoming frame with always the same delay and timeout, those values can be set here once for all. */
    dwt_setrxaftertxdelay(POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS);         //设置发送后开启接收，并设定延迟时间
    dwt_setrxtimeout(RESP_RX_TIMEOUT_UUS);                  //设置接收超时时间
            //设置接收超时时间
}
void Dw1000_App_Init(void)
{
//g_com_map[DEV_ID] = 0x0b;
   tx_poll_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=POLL;
   tx_resp_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=RESPONSE;
   tx_final_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=FINAL;
   memcpy(&tx_poll_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 4);
   memcpy(&tx_final_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 4);
   memcpy(&tx_resp_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 4);
	
}	
uint16_t Checksum_u16(uint8_t* pdata, uint32_t len) 
{
    uint16_t sum = 0;
    uint32_t i;
    for(i=0; i<len; i++)
        sum += pdata[i];
    sum = ~sum;
    return sum;
}

u16 tag_time_recv[TAG_NUM_IN_SYS];
u8 usart_send[25];
u8 battary,button;
extern uint8_t g_pairstart;
void tag_sleep_configuraion(void)
{
   dwt_configuresleep(0x940, 0x7);
   dwt_entersleep();
}
uint16_t g_Resttimer;
uint8_t result;
u8 tag_succ_times=0;
int32_t hex_dist;
u16 checksum;
int8_t tag_delaytime;
void Tag_App(void)//发送模式(TAG标签)
{
   uint32 frame_len;
   uint32 final_tx_time;
	
   uint32_t frame_len;
   uint32_t final_tx_time;
   u32 start_poll;
   u8 i;
   //LED0_ON;
   dwt_forcetrxoff();
   g_Resttimer=0;
    dwt_setrxaftertxdelay(POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS);         //设置发送后开启接收，并设定延迟时间
    dwt_setrxtimeout(RESP_RX_TIMEOUT_UUS);		
   tag_succ_times = 0;
   tx_poll_msg[BATTARY_IDX] = Get_Battary();
   tx_poll_msg[BUTTON_IDX] = !READ_KEY0;
   tx_poll_msg[SEQUENCE_IDX] = frame_seq_nb++;

   for(i=0;i<g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];i++)
   {
   /* Write frame data to DW1000 and prepare transmission. See NOTE 7 below. */
   tx_poll_msg[ALL_MSG_SN_IDX] = frame_seq_nb;
   tx_poll_msg[ANC_TYPE_IDX] = i;
		
   dwt_writetxdata(sizeof(tx_poll_msg), tx_poll_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去
   dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_poll_msg), 0);//设置超宽带发送数据长度

   /* Start transmission, indicating that a response is expected so that reception is enabled automatically after the frame is sent and the delay
    * set by dwt_setrxaftertxdelay() has elapsed. */
   dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//开启发送，发送完成后等待一段时间开启接收，等待时间在dwt_setrxaftertxdelay中设置

   start_poll = time32_incr;
   /* We assume that the transmission is achieved correctly, poll for reception of a frame or error/timeout. See NOTE 8 below. */
   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到成功接收或者发生错误
   { };
   { if(time32_incr - start_poll>20)
      NVIC_SystemReset();
      UART_CheckReceive();
		
   };

   /* Increment frame sequence number after transmission of the poll message (modulo 256). */
   frame_seq_nb++;
   if(status_reg==0xffffffff)
   {
      NVIC_SystemReset();
   }

   if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)//如果成功接收
   {
@@ -268,21 +353,30 @@

      /* Check that the frame is the expected response from the companion "DS TWR responder" example.
       * As the sequence number field of the frame is not relevant, it is cleared to simplify the validation of the frame. */
      rx_buffer[ALL_MSG_SN_IDX] = 0;
      if (rx_buffer[9] == 0x10) //判断接收到的数据是否是response数据
		
      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == RESPONSE&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,4)) //判断接收到的数据是否是response数据
      {
         /* Retrieve poll transmission and response reception timestamp. */
         poll_tx_ts = get_tx_timestamp_u64();                              //获得POLL发送时间T1
         resp_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();                              //获得RESPONSE接收时间T4

         memcpy(&anchor_dist_last_frm[tag_id], &rx_buffer[11], 2);

			
                     if(i==0)
                        {
                        tag_delaytime=rx_buffer[TIMECORRE];
                     if(tag_delaytime>g_com_map[COM_INTERVAL]/2)
                     {
                     tag_delaytime=tag_delaytime-g_com_map[COM_INTERVAL];
                     }
                        }
								
         memcpy(&anchor_dist_last_frm[0], &rx_buffer[DIST_IDX], 4);
         memcpy(&tx_final_msg[ANCHOR_ID_IDX], &rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX], 4);
         /* Compute final message transmission time. See NOTE 9 below. */
         final_tx_time = (resp_rx_ts + (RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS * UUS_TO_DWT_TIME)) >> 8;//计算final包发送时间，T5=T4+Treply2
         dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);//设置final包发送时间T5

         /* Final TX timestamp is the transmission time we programmed plus the TX antenna delay. */
         final_tx_ts = (((uint64)(final_tx_time & 0xFFFFFFFE)) << 8) + TX_ANT_DLY;//final包实际发送时间是计算时间加上发送天线delay
         final_tx_ts = (((uint64_t)(final_tx_time & 0xFFFFFFFE)) << 8) + TX_ANT_DLY;//final包实际发送时间是计算时间加上发送天线delay

         /* Write all timestamps in the final message. See NOTE 10 below. */
         final_msg_set_ts(&tx_final_msg[FINAL_MSG_POLL_TX_TS_IDX], poll_tx_ts);//将T1，T4，T5写入发送数据
@@ -290,40 +384,39 @@
         final_msg_set_ts(&tx_final_msg[FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX], final_tx_ts);

         /* Write and send final message. See NOTE 7 below. */
         tx_final_msg[ALL_MSG_SN_IDX] = frame_seq_nb;
		
         dwt_writetxdata(sizeof(tx_final_msg), tx_final_msg, 0);//将发送数据写入DW1000
         dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_final_msg), 0);//设定发送数据长度
         dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED);//设定为延迟发送

         //这里为串口输出
//         if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, SW2) != RESET) //通过拨码开关判断数据输出格式
//         {
//            dID = TAG_ID;
//            printf("TAG_ID: %2.0f      ", dID);
//            dID = ANCHOR_ID;
//            printf("ANCHOR_ID: %2.0f      ", dID);
//            printf("Distance: %5.0f cm\n", (double)dist[TAG_ID]);
//         }
//         else
//         {
//            send[2] = ANCHOR_ID;
//            send[3] = TAG_ID;

//            memcpy(&send[4], &dist[TAG_ID], 2);
//            check = Checksum_u16(&send[2], 6);
//            memcpy(&send[8], &check, 2);
//            USART_puts(send, 10);
//         }
         result=dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED);//设定为延迟发送
         
         /* Poll DW1000 until TX frame sent event set. See NOTE 8 below. */
         while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))//不断查询芯片状态直到发送完成
         { };
         tag_succ_times++;
			
            LED0_BLINK;
			
					
               usart_send[2] = 1;//正常模式
               usart_send[3] = 17;//数据段长度
               usart_send[4] = frame_seq_nb;//数据段长度
               memcpy(&usart_send[5],&dev_id,2);
               memcpy(&usart_send[7],&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],2);
               hex_dist = anchor_dist_last_frm[0];;
               memcpy(&usart_send[9],&hex_dist,4);
               usart_send[13] = battary;
               usart_send[14] = button;
               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17);
               memcpy(&usart_send[19],&checksum,2);
               UART_PushFrame(usart_send,21);

         /* Poll DW1000 until TX frame sent event set. See NOTE 8 below. */
         if(result==0)
         {while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))//不断查询芯片状态直到发送完成
         { };
      }
         /* Clear TXFRS event. */
         dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_TXFRS);//清除标志位

         /* Increment frame sequence number after transmission of the final message (modulo 256). */
         frame_seq_nb++;

         random_delay_tim = 0;
      }
      else
@@ -337,15 +430,23 @@
      dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);
      random_delay_tim = DFT_RAND_DLY_TIM_MS;
   }
   LED0_BLINK;
   /* Execute a delay between ranging exchanges. */
   deca_sleep(RNG_DELAY_MS + random_delay_tim); //休眠固定时间
//   deca_sleep(10);
}
//   dwt_entersleep();
   if(tag_succ_times<g_com_map[MIN_REPORT_ANC_NUM])
   {
   //poll_timer +=time32_incr&0x7+3;
   }

   /* Execute a delay between ranging exchanges. */
	
}
int8_t correction_time;
extern uint8_t g_start_send_flag;
void Anchor_App(void)
{
   uint32 frame_len;
   uint32 resp_tx_time;
   uint32_t frame_len;
   uint32_t resp_tx_time;
   
   /* Clear reception timeout to start next ranging process. */
   dwt_setrxtimeout(0);//设定接收超时时间，0位没有超时时间
@@ -354,11 +455,14 @@
   dwt_rxenable(0);//打开接收

   /* Poll for reception of a frame or error/timeout. See NOTE 7 below. */
   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
   { };
   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR))&&!g_start_send_flag)//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
   { 
      IdleTask();
      g_Resttimer=0;
   };

   if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)//成功接收
   {
   { u16 tag_recv_interval;
      /* Clear good RX frame event in the DW1000 status register. */
      dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_RXFCG);//清除标志位

@@ -370,15 +474,28 @@

      /* Check that the frame is a poll sent by "DS TWR initiator" example.
       * As the sequence number field of the frame is not relevant, it is cleared to simplify the validation of the frame. */
      rx_buffer[ALL_MSG_SN_IDX] = 0;
	
      
      //将收到的tag_id分别写入各次通讯的包中，为多标签通讯服务，防止一次通讯中接收到不同ID标签的数据
      tag_id_recv = rx_buffer[5];
      tx_resp_msg[5] = tag_id_recv;

      //tag_id_recv = rx_buffer[TAG_ID_IDX];
      memcpy(&tag_id_recv,&rx_buffer[TAG_ID_IDX],4);
      memcpy(&tx_resp_msg[TAG_ID_IDX],&tag_id_recv,4);
      //tx_resp_msg[TAG_ID_IDX] = tag_id_recv;
//      if(tag_recv_timer>tag_time_recv[tag_id_recv-TAG_ID_START])
//      {   tag_recv_interval =  tag_recv_timer - tag_time_recv[tag_id_recv];
//      }else{
//         tag_recv_interval = tag_recv_timer + 65535 - tag_time_recv[tag_id_recv];
//      }
      
      if (rx_buffer[9] == 0x21) //判断是否是poll包数据
      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POLL&&(anchor_type == rx_buffer[ANC_TYPE_IDX])) //判断是否是poll包数据
      {
         correction_time=tag_timer-tag_id_recv*3;
                     if(correction_time == g_com_map[COM_INTERVAL])
                        correction_time = 0;
                        tx_resp_msg[TIMECORRE] = correction_time;
//                     if(correction_time>10)
//                     {correction_time++;}
							
         /* Retrieve poll reception timestamp. */
         poll_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();//获得Poll包接收时间T2

@@ -391,19 +508,24 @@
         dwt_setrxtimeout(FINAL_RX_TIMEOUT_UUS);//接收超时时间

         /* Write and send the response message. See NOTE 9 below.*/
         memcpy(&tx_resp_msg[11], &anchor_dist_last_frm[tag_id_recv], 2);
         tx_resp_msg[ALL_MSG_SN_IDX] = frame_seq_nb;
         if(tag_id_recv-TAG_ID_START<=TAG_NUM_IN_SYS)
         memcpy(&tx_resp_msg[DIST_IDX], &anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START], 4);
		
         dwt_writetxdata(sizeof(tx_resp_msg), tx_resp_msg, 0);//写入发送数据
         dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_resp_msg), 0);//设定发送长度
         dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//延迟发送，等待接收
         result = dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//延迟发送，等待接收

         battary = rx_buffer[BATTARY_IDX];
         button = rx_buffer[BUTTON_IDX];
         frame_seq_nb = rx_buffer[SEQUENCE_IDX];
         /* We assume that the transmission is achieved correctly, now poll for reception of expected "final" frame or error/timeout.
          * See NOTE 7 below. */
         while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))///不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
         if(result==0)
         {
            while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))///不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
         { };

      }
         /* Increment frame sequence number after transmission of the response message (modulo 256). */
         frame_seq_nb++;

         if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)//接收成功
         {
@@ -418,14 +540,14 @@

            /* Check that the frame is a final message sent by "DS TWR initiator" example.
             * As the sequence number field of the frame is not used in this example, it can be zeroed to ease the validation of the frame. */
            rx_buffer[ALL_MSG_SN_IDX] = 0;
            if (rx_buffer[9] == 0x23) //判断是否为Final包
			
            if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == FINAL&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&tag_id_recv,4)&&!memcmp(&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],&dev_id,4)) //判断是否为Final包
            {
               uint32 poll_tx_ts, resp_rx_ts, final_tx_ts;
               uint32 poll_rx_ts_32, resp_tx_ts_32, final_rx_ts_32;
               uint32_t poll_tx_ts, resp_rx_ts, final_tx_ts;
               uint32_t poll_rx_ts_32, resp_tx_ts_32, final_rx_ts_32;
               double Ra, Rb, Da, Db;
               int64_t tof_dtu;

					
               /* Retrieve response transmission and final reception timestamps. */
               resp_tx_ts = get_tx_timestamp_u64();//获得response发送时间T3
               final_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();//获得final接收时间T6
@@ -436,14 +558,14 @@
               final_msg_get_ts(&rx_buffer[FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX], &final_tx_ts);

               /* Compute time of flight. 32-bit subtractions give correct answers even if clock has wrapped. See NOTE 10 below. */
               poll_rx_ts_32 = (uint32)poll_rx_ts;//使用32位数据计算
               resp_tx_ts_32 = (uint32)resp_tx_ts;
               final_rx_ts_32 = (uint32)final_rx_ts;
               poll_rx_ts_32 = (uint32_t)poll_rx_ts;//使用32位数据计算
               resp_tx_ts_32 = (uint32_t)resp_tx_ts;
               final_rx_ts_32 = (uint32_t)final_rx_ts;
               Ra = (double)(resp_rx_ts - poll_tx_ts);//Tround1 = T4 - T1
               Rb = (double)(final_rx_ts_32 - resp_tx_ts_32);//Tround2 = T6 - T3
               Da = (double)(final_tx_ts - resp_rx_ts);//Treply2 = T5 - T4
               Db = (double)(resp_tx_ts_32 - poll_rx_ts_32);//Treply1 = T3 - T2
               tof_dtu = (int64)((Ra * Rb - Da * Db) / (Ra + Rb + Da + Db));//计算公式
               tof_dtu = (int64_t)((Ra * Rb - Da * Db) / (Ra + Rb + Da + Db));//计算公式

               tof = tof_dtu * DWT_TIME_UNITS;
               distance = tof * SPEED_OF_LIGHT;//距离=光速*飞行时间
@@ -452,31 +574,37 @@
               dist_cm = dist_no_bias * 100; //dis ä¸ºå•ä½ä¸ºcm的距离
//               dist[TAG_ID] = LP(dis, TAG_ID); //LP ä¸ºä½Žé€šæ»¤æ³¢å™¨ï¼Œè®©æ•°æ®æ›´ç¨³å®š
               
               /*--------------------------以下为非测距逻辑------------------------*/
               LED0_BLINK; //每成功一次通讯则闪烁一次
               //这里供串口输出
//               if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, SW2) != RESET) //通过拨码开关判断数据输出格式
//               {
//                  dID = TAG_ID;
//                  printf("TAG_ID: %2.0f      ", dID);
//                  dID = ANCHOR_ID;
//                  printf("ANCHOR_ID: %2.0f      ", dID);
//                  printf("Distance: %5.0f cm\n", (double)dist[TAG_ID]);
//               }
//               else
//               {
//                  send[2] = ANCHOR_ID;
//                  send[3] = TAG_ID;
               g_UWB_com_interval = 0;
               dis_after_filter=dist_cm;
               hex_dist = (int16_t)(dist_cm+g_com_map[DIST_OFFSET]);
                  if(tag_id_recv-TAG_ID_START<=TAG_NUM_IN_SYS)
               if(abs(hex_dist-his_dist[tag_id_recv-TAG_ID_START])<1000)
               {
                  g_Tagdist[tag_id_recv-TAG_ID_START] = hex_dist;
                  anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START] = hex_dist;
               }
               his_dist[tag_id_recv-TAG_ID_START]=hex_dist;
						
               usart_send[2] = 1;//正常模式
               usart_send[3] = 17;//数据段长度
               usart_send[4] = frame_seq_nb;//数据段长度
               memcpy(&usart_send[5],&tag_id_recv,2);
               memcpy(&usart_send[7],&dev_id,2);
					
               memcpy(&usart_send[9],&hex_dist,4);
               usart_send[13] = battary;
               usart_send[14] = button;
               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17);
               memcpy(&usart_send[19],&checksum,2);
               UART_PushFrame(usart_send,21);

//                  memcpy(&send[4], &dist[TAG_ID], 2);
//                  check = Checksum_u16(&send[2], 6);
//                  memcpy(&send[8], &check, 2);
//                  USART_puts(send, 10);
//               }
					
               //dis_after_filter = LP_Frac_Update(p_Dis_Filter, dist_cm);

            }
         }
         else
         {
         }else{
            /* Clear RX error events in the DW1000 status register. */
            dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);
         }
@@ -489,66 +617,3 @@
   }
}

/*****************************************************************************************************************************************************
 * NOTES:
 *
 * 1. The sum of the values is the TX to RX antenna delay, experimentally determined by a calibration process. Here we use a hard coded typical value
 *    but, in a real application, each device should have its own antenna delay properly calibrated to get the best possible precision when performing
 *    range measurements.
 * 2. The messages here are similar to those used in the DecaRanging ARM application (shipped with EVK1000 kit). They comply with the IEEE
 *    802.15.4 standard MAC data frame encoding and they are following the ISO/IEC:24730-62:2013 standard. The messages used are:
 *     - a poll message sent by the initiator to trigger the ranging exchange.
 *     - a response message sent by the responder allowing the initiator to go on with the process
 *     - a final message sent by the initiator to complete the exchange and provide all information needed by the responder to compute the
 *       time-of-flight (distance) estimate.
 *    The first 10 bytes of those frame are common and are composed of the following fields:
 *     - byte 0/1: frame control (0x8841 to indicate a data frame using 16-bit addressing).
 *     - byte 2: sequence number, incremented for each new frame.
 *     - byte 3/4: PAN TAG_ID (0xDECA).
 *     - byte 5/6: destination address, see NOTE 3 below.
 *     - byte 7/8: source address, see NOTE 3 below.
 *     - byte 9: function code (specific values to indicate which message it is in the ranging process).
 *    The remaining bytes are specific to each message as follows:
 *    Poll message:
 *     - no more data
 *    Response message:
 *     - byte 10: activity code (0x02 to tell the initiator to go on with the ranging exchange).
 *     - byte 11/12: activity parameter, not used here for activity code 0x02.
 *    Final message:
 *     - byte 10 -> 13: poll message transmission timestamp.
 *     - byte 14 -> 17: response message reception timestamp.
 *     - byte 18 -> 21: final message transmission timestamp.
 *    All messages end with a 2-byte checksum automatically set by DW1000.
 * 3. Source and destination addresses are hard coded constants in this example to keep it simple but for a real product every device should have a
 *    unique TAG_ID. Here, 16-bit addressing is used to keep the messages as short as possible but, in an actual application, this should be done only
 *    after an exchange of specific messages used to define those short addresses for each device participating to the ranging exchange.
 * 4. Delays between frames have been chosen here to ensure proper synchronisation of transmission and reception of the frames between the initiator
 *    and the responder and to ensure a correct accuracy of the computed distance. The user is referred to DecaRanging ARM Source Code Guide for more
 *    details about the timings involved in the ranging process.
 * 5. This timeout is for complete reception of a frame, i.e. timeout duration must take into account the length of the expected frame. Here the value
 *    is arbitrary but chosen large enough to make sure that there is enough time to receive the complete response frame sent by the responder at the
 *    110k data rate used (around 3 ms).
 * 6. In a real application, for optimum performance within regulatory limits, it may be necessary to set TX pulse bandwidth and TX power, (using
 *    the dwt_configuretxrf API call) to per device calibrated values saved in the target system or the DW1000 OTP memory.
 * 7. dwt_writetxdata() takes the full size of the message as a parameter but only copies (size - 2) bytes as the check-sum at the end of the frame is
 *    automatically appended by the DW1000. This means that our variable could be two bytes shorter without losing any data (but the sizeof would not
 *    work anymore then as we would still have to indicate the full length of the frame to dwt_writetxdata()). It is also to be noted that, when using
 *    delayed send, the time set for transmission must be far enough in the future so that the DW1000 IC has the time to process and start the
 *    transmission of the frame at the wanted time. If the transmission command is issued too late compared to when the frame is supposed to be sent,
 *    this is indicated by an error code returned by dwt_starttx() API call. Here it is not tested, as the values of the delays between frames have
 *    been carefully defined to avoid this situation.
 * 8. We use polled mode of operation here to keep the example as simple as possible but all status events can be used to generate interrupts. Please
 *    refer to DW1000 User Manual for more details on "interrupts". It is also to be noted that STATUS register is 5 bytes long but, as the event we
 *    use are all in the first bytes of the register, we can use the simple dwt_read32bitreg() API call to access it instead of reading the whole 5
 *    bytes.
 * 9. As we want to send final TX timestamp in the final message, we have to compute it in advance instead of relying on the reading of DW1000
 *    register. Timestamps and delayed transmission time are both expressed in device time units so we just have to add the desired response delay to
 *    response RX timestamp to get final transmission time. The delayed transmission time resolution is 512 device time units which means that the
 *    lower 9 bits of the obtained value must be zeroed. This also allows to encode the 40-bit value in a 32-bit words by shifting the all-zero lower
 *    8 bits.
 * 10. In this operation, the high order byte of each 40-bit timestamps is discarded. This is acceptable as those time-stamps are not separated by
 *     more than 2**32 device time units (which is around 67 ms) which means that the calculation of the round-trip delays (needed in the
 *     time-of-flight computation) can be handled by a 32-bit subtraction.
 * 11. The user is referred to DecaRanging ARM application (distributed with EVK1000 product) for additional practical example of usage, and to the
 *     DW1000 API Guide for more details on the DW1000 driver functions.
 ****************************************************************************************************************************************************/