F103基站代码
blame | 历史 | 补丁 | 提交 | 提交对比 | 忽略空白
1
zhyinch
2021-04-06 246d94e2de20b12287f48f40b750697c33222c91 
 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.c


@@ -15,6 +15,7 @@


 */




#include <string.h>


#include <math.h>


#include "dw_app.h"


#include "deca_device_api.h"


#include "deca_regs.h"


@@ -46,16 +47,15 @@


#define POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS 150


/* This is the delay from Frame RX timestamp to TX reply timestamp used for calculating/setting the DW1000's delayed TX function. This includes the


 * frame length of approximately 2.66 ms with above configuration. */


#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 400


#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 4100


/* Receive response timeout. See NOTE 5 below. */


#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 600


#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 4700




#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 420


#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 3600


/* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */


#define RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS 200


#define RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS 500


/* Receive final timeout. See NOTE 5 below. */


#define FINAL_RX_TIMEOUT_UUS 4300




#define SPEED_OF_LIGHT 299702547




/* Indexes to access some of the fields in the frames defined above. */


@@ -81,6 +81,7 @@


#define ANCTIMEMS             14


#define ANCTIMEUS             16


#define ANCSEND_INTERVAL      18


#define SIGNALPOWER           20




#define POLL                    0x01


#define RESPONSE                0x02


@@ -90,16 +91,16 @@


/*------------------------------------ Variables ------------------------------------------*/


/* Default communication configuration. We use here EVK1000's default mode (mode 3). */


static dwt_config_t config = {


   2,               /* Channel number. */


   DWT_PRF_64M,     /* Pulse repetition frequency. */


   DWT_PLEN_128,    /* Preamble length. */


   DWT_PAC8,        /* Preamble acquisition chunk size. Used in RX only. */


   9,               /* TX preamble code. Used in TX only. */


   9,               /* RX preamble code. Used in RX only. */


   1,               /* Use non-standard SFD (Boolean) */


   DWT_BR_6M8,      /* Data rate. */


   DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */


   (129 + 8 - 8)    /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */


    2,               /* Channel number. */


    DWT_PRF_64M,     /* Pulse repetition frequency. */


    DWT_PLEN_1024,   /* Preamble length. */


    DWT_PAC32,       /* Preamble acquisition chunk size. Used in RX only. */


    9,               /* TX preamble code. Used in TX only. */


    9,               /* RX preamble code. Used in RX only. */


    1,               /* Use non-standard SFD (Boolean) */


    DWT_BR_110K,     /* Data rate. */


    DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */


    (1025 + 64 - 32) /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */


};




/* Frames used in the ranging process. See NOTE 2 below. */


@@ -109,7 +110,7 @@


static uint8_t tx_final_msg[24] = {0};


   


//static uint8_t rx_poll_msg[] = {0x00, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};


static uint8_t tx_resp_msg[22] = {0};


static uint8_t tx_resp_msg[23] = {0};


//static uint8_t rx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};


   


/* Frame sequence number, incremented after each transmission. */


@@ -320,6 +321,26 @@


   dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_sync_msg), 0);//设置超宽带发送数据长度


   dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);


}


 double firstpath_power, rx_power,rec_firstpath_power;


  double f1, f2, r1, r2;


uint16_t F1,F2,F3,N,C;


double B = 131072;


double A = 121.74;


double min_power;


 dwt_rxdiag_t d1;


double LOS(dwt_rxdiag_t *dia) {


     F1 = dia->firstPathAmp1;


     F2 = dia->firstPathAmp2;


     F3 = dia->firstPathAmp3;


     N = dia->rxPreamCount;


     C = dia->maxGrowthCIR;


    


    firstpath_power=10* log10((F1*F1+F2*F2+F3*F3)/(N*N))-A;


//    rx_power=10*log10(C*B/(N*N))-A;




 //   min_power =  - 10 * log10((F1 *F1 + F2 * F2 + F3 * F3) / (C *B));


    return min_power;


  }


uint16_t g_Resttimer;


uint8_t result;


u8 tag_succ_times=0;


@@ -414,6 +435,7 @@


         TIM3->CNT=tmp_time;


      }


         memcpy(&hex_dist2, &rx_buffer[DIST_IDX], 4);


            rec_firstpath_power = rx_buffer[SIGNALPOWER];


         memcpy(&tx_final_msg[ANCHOR_ID_IDX], &rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX], 4);


         memcpy(&rec_com_interval,&rx_buffer[ANCSEND_INTERVAL],  2);


         if(rec_com_interval>4&&rec_com_interval!=g_com_map[COM_INTERVAL])


@@ -468,6 +490,7 @@


               memcpy(&usart_send[9],&hex_dist2,4);


               usart_send[13] = bat_percent;


               usart_send[14] = button;


                    usart_send[15] = rec_firstpath_power;


               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17);


               memcpy(&usart_send[19],&checksum,2);


               UART_PushFrame(usart_send,21);


@@ -513,6 +536,7 @@


   /* Execute a delay between ranging exchanges. */


   


}




int8_t correction_time;


extern uint8_t sync_seq;


#define TDFILTER


@@ -585,7 +609,8 @@


         /* Write and send the response message. See NOTE 9 below.*/


         if(tag_id_recv-TAG_ID_START<=TAG_NUM_IN_SYS)


         memcpy(&tx_resp_msg[DIST_IDX], &g_Tagdist[tag_id_recv], 4);


		


            tx_resp_msg[SIGNALPOWER] = firstpath_power;


            


         dwt_writetxdata(sizeof(tx_resp_msg), tx_resp_msg, 0);//写入发送数据


         dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_resp_msg), 0);//设定发送长度


         result = dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//延迟发送，等待接收


@@ -655,7 +680,8 @@




               dist_cm = dist_no_bias * 1000; //dis ä¸ºå•ä½ä¸ºcm的距离


//               dist[TAG_ID] = LP(dis, TAG_ID); //LP ä¸ºä½Žé€šæ»¤æ³¢å™¨ï¼Œè®©æ•°æ®æ›´ç¨³å®š


					


               dwt_readdiagnostics(&d1);


               LOS(&d1);


               /*--------------------------以下为非测距逻辑------------------------*/


             #ifdef DEBUG_OUTPUT


            printf("收到FINAL包，标签ID: %d .\r\n",tag_id_recv);


@@ -694,6 +720,7 @@


                  memcpy(&usart_send[9],&anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START],4);


                  usart_send[13] = battary;


                  usart_send[14] = button;


                        usart_send[15] = firstpath_power;


                  checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17);


                  memcpy(&usart_send[19],&checksum,2);


                  UART_PushFrame(usart_send,21);