zhyinch
2019-12-18 3db912651e297c662fcd190b79d2ca90a34a8f66
Ô´Âë/ºËÐİå/Src/main.c
@@ -6,32 +6,100 @@
#include "beep.h"
#include "dw_driver.h"
#include "dw_app.h"
#include "filters.h"
#include "stm32f10x_it.h"
#include "serial_at_cmd_app.h"
#include "global_param.h"
#include "ADC.h"
//#define WORK_MODE_TAG
#define WORK_MODE_ANCHOR
#define START_ALARM_DIST_CM         200
#define BEEM_ON_TIME_MS            200
float dis_after_filter = 0;
//#define DEBUG_MODE
void Device_Init(void)
{
//   Rcc_Init();
   SystemInit();
   RCC_Configuration();
   //SystemInit();
   NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x5000);
   Nvic_Init();
   Systick_Init();
//   Systick_Init();
   TIM3_Int_Init();
   Led_Init();
   Beep_Init();
   DW_GPIO_Init();
   Usart_Init();
   Uart1_Init();
   Spi_Init();
   ADC_Configuration();
   
   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
}
      uint8_t aa;
u8 anchor_type;
u32 dev_id;
u8 hbsend[16];
void HeartBeatInit(void)
{
   u16 checksum;
   hbsend[0]=0x55;
   hbsend[1]=0xAA;
   hbsend[2]=0x2;
   hbsend[3]=0xc;
   memcpy(&hbsend[4],&g_com_map[DEV_ID],2);
   checksum = Checksum_u16(&hbsend[2],12);
   memcpy(&hbsend[14],&checksum,2);
}
u16 tyncpoll_time;
TrackingDiffClass *pUWBDistanceTrackingDiff;
void Program_Init(void)
{uint16_t i;
   float temp;
   u16 temp2;
   Usart1ParseDataCallback = UsartParseDataHandler;
   parameter_init();
   //deca_sleep(1000);
   HeartBeatInit();
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
//      g_com_map[DEV_ID]=1;
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=10;
   OUT485_ENABLE;
#ifdef DEBUG_MODE
   g_com_map[COM_INTERVAL]=50;
   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=3;
   g_com_map[DEV_ID]=1;
   g_com_map[ANC_POLL]=0;
   g_com_map[ALARM_DISTANCE1]=100;
#endif
      pUWBDistanceTrackingDiff = NewTrackingDiffClass(2, 4, 0.03);
      dev_id = g_com_map[DEV_ID];
      g_com_map[VERSION] = 0x010d;
   temp=(float)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*4/3;
   temp2=g_com_map[DEV_ID]*g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*4/3;
   if(temp2<temp)
   {
      temp2++;
   }
      tyncpoll_time=g_com_map[DEV_ID]*(temp2);
   if(g_com_map[DEV_ROLE])
   {
   printf("标签ID: %d .\r\n",dev_id);
   printf("通讯间隔: %d ms.\r\n",g_com_map[COM_INTERVAL]);
   printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);
   }else{
   anchor_type = dev_id%g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];
   printf("基站ID: %x .\r\n",dev_id);
   printf("基站类型: %c .\r\n",anchor_type+0x41);
   printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);
   }
   OUT485_DISABLE;
//   printf("DEVICE PAIRID: %d .\r\n",g_com_map[PAIR_ID]);
//   printf("DEVICE ALARM DISTANCE: 1.%d 2.%d 3.%d .\r\n",g_com_map[ALARM_DISTANCE1],g_com_map[ALARM_DISTANCE2],g_com_map[ALARM_DISTANCE3]);
   for(i=0;i<255;i++)
   {
      g_Tagdist[i]=0xffff;
   }
}
/*! ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 * @fn main()
 *
@@ -41,51 +109,69 @@
 *
 * @return none
 */
void HeatBeat(void)
{
UART_PushFrame(hbsend,16);
}
extern u8 g_start_sync_flag;
u16 heartbeat_timer,poll_timer,sync_timer;
void IdleTask(void)
{
   g_start_sync_flag=0;
         UART_CheckReceive();
      UART_CheckSend();
   if(heartbeat_timer>1000)
   {
      heartbeat_timer=0;
      if(g_com_map[HEARTBEAT]&&g_com_map[DEV_ROLE]==0)
      HeatBeat();
   }
   if(g_com_map[CNT_UPDATE]==1)
   {
   uint32_t result = 0;
      u16 tmp = 0xAAAA;
   __disable_irq();
   result = FLASH_Prepare(0x8004A38, 2);
   if(result)
      result = FLASH_Write(0x8004A38, (const uint8_t*)&tmp, 2);
   __enable_irq();
      printf("进入升级模式\r\n");
   g_com_map[CNT_UPDATE]=0;
   save_com_map_to_flash();
   delay_ms(100);
      //   STMFLASH_Write_NoCheck(0x8004A38,0xAAAA);
      //   Delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
   }
   }
int main(void)
{
   LPFilter_Frac* p_Dis_Filter;
   Device_Init();
   Program_Init();
   Dw1000_Init();
   p_Dis_Filter = New_LP_Frac(0.9);
  delay_ms(10);
   Dw1000_App_Init();
    /* Loop forever initiating ranging exchanges. */
   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR, ENABLE);
   usart_send[0]=0x55;
   usart_send[1]=0xAA;
   Modbus_RegMap();
   while(1)
   {
#ifdef WORK_MODE_TAG
   if(g_start_send_flag)
   {
      g_start_send_flag = 0;
      Tag_App();
#else
   }//else{
   IdleTask();
//   }
//
if(g_com_map[DEV_ROLE]==0)
      Anchor_App();
#endif
      if(USART_GetFlagStatus(EXT_USART, USART_FLAG_RXNE) != RESET)
      {
         aa = USART_ReceiveData(EXT_USART);
         USART_SendData(EXT_USART, 0x66);//向串口1发送数据
         while(USART_GetFlagStatus(EXT_USART, USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
         aa = 0;
      }
      //除UWB之外的其他代码...
      dis_after_filter = LP_Frac_Update(p_Dis_Filter, dist_cm);
      if(dis_after_filter <= START_ALARM_DIST_CM)
      {
//         g_beep_off_time = (uint32_t)dis_after_filter * 10;
//         if(g_beep_off_time <= 0)
//            g_beep_off_time = 0;
//         g_beep_on_time = BEEM_ON_TIME_MS;
         OUT2_ON;
      }
      else
      {
//         g_beep_on_time = 0;
//         g_beep_off_time = 0;
         OUT2_OFF;
      }
      
   }
}