F103基站代码
blame | 历史 | 补丁 | 提交 | 提交对比 | 忽略空白
zhyinch
2019-11-04 45511597788e2eea3abb66f9363682cf1ed96caa 
 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.c


@@ -64,18 +64,26 @@


#define FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX 18


#define FINAL_MSG_TS_LEN 4




#define SYNC_SEQ_IDX             5




#define GROUP_ID_IDX               0


#define ANCHOR_ID_IDX             1


#define TAG_ID_IDX                5


#define MESSAGE_TYPE_IDX          9   


#define DIST_IDX                      10


//Poll


#define ANC_TYPE_IDX                14


#define BATTARY_IDX                  15


#define BUTTON_IDX                  16


#define SEQUENCE_IDX               17


//respose


#define ANCTIMEMS             14


#define ANCTIMEUS             16




#define POLL                    0x01


#define RESPONSE                0x02


#define FINAL                  0x03


#define SYNC                     0x04




/*------------------------------------ Variables ------------------------------------------*/


/* Default communication configuration. We use here EVK1000's default mode (mode 3). */


@@ -93,12 +101,13 @@


};




/* Frames used in the ranging process. See NOTE 2 below. */


static uint8_t tx_poll_msg[19] = {0};


static uint8_t tx_poll_msg[20] = {0};


static uint8_t tx_sync_msg[14] = {0};


//static uint8_t rx_resp_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'V', 'E', 'W', 'A', 0x10, 0x02, 0, 0, 0, 0};


static uint8_t tx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};


   


//static uint8_t rx_poll_msg[] = {0x00, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};


static uint8_t tx_resp_msg[16] = {0};


static uint8_t tx_resp_msg[20] = {0};


//static uint8_t rx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};


   


/* Frame sequence number, incremented after each transmission. */


@@ -125,7 +134,7 @@




static double tof;


   


uint32_t anchor_dist_last_frm[TAG_NUM_IN_SYS];	


uint32_t anchor_dist_last_frm[TAG_NUM_IN_SYS],his_dist[TAG_NUM_IN_SYS];   ;	


uint32_t tag_id = 0;


uint32_t tag_id_recv = 0;


uint8_t random_delay_tim = 0;


@@ -136,7 +145,7 @@


float dis_after_filter;            //当前距离值


LPFilter_Frac* p_Dis_Filter;      //测距用的低通滤波器




uint16_t g_Tagdist[TOTAL_TAG_NUM];


uint16_t g_Tagdist[TAG_NUM_IN_SYS];


uint8_t g_flag_Taggetdist[256];


/*------------------------------------ Functions ------------------------------------------*/




@@ -242,8 +251,9 @@


     * For initialisation, DW1000 clocks must be temporarily set to crystal speed. After initialisation SPI rate can be increased for optimum


     * performance. */


    Reset_DW1000();//重启DW1000 /* Target specific drive of RSTn line into DW1000 low for a period. */


   Spi_ChangePrescaler(SPI_BaudRatePrescaler_64);   //设置为快速模式


    dwt_initialise(DWT_LOADUCODE);//初始化DW1000


   Spi_ChangePrescaler(SPIx_PRESCALER_FAST);   //设置为快速模式


   Spi_ChangePrescaler(SPI_BaudRatePrescaler_32);   //设置为快速模式




    /* Configure DW1000. See NOTE 6 below. */


    dwt_configure(&config);//配置DW1000


@@ -264,10 +274,12 @@


   tx_poll_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=POLL;


   tx_resp_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=RESPONSE;


   tx_final_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=FINAL;


   tx_sync_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=SYNC;


	


   memcpy(&tx_poll_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 4);


   memcpy(&tx_final_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 4);


   memcpy(&tx_resp_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 4);


	


   memcpy(&tx_sync_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 4);


}   


uint16_t Checksum_u16(uint8_t* pdata, uint32_t len) 


{


@@ -279,7 +291,7 @@


    return sum;


}




u16 tag_time_recv[TOTAL_TAG_NUM];


u16 tag_time_recv[TAG_NUM_IN_SYS];


u8 usart_send[25];


u8 battary,button;


extern uint8_t g_pairstart;


@@ -288,17 +300,31 @@


   dwt_configuresleep(0x940, 0x7);


   dwt_entersleep();


}


extern uint8_t g_start_send_flag;


u8 g_start_sync_flag;


void SyncPoll(u8 sync_seq)


{


   g_start_sync_flag=1;


   dwt_forcetrxoff();


   tx_sync_msg[SYNC_SEQ_IDX]=sync_seq;


   dwt_writetxdata(sizeof(tx_sync_msg), tx_sync_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去


   dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_sync_msg), 0);//设置超宽带发送数据长度


   dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);


}


uint16_t g_Resttimer;


uint8_t result;


u8 tag_succ_times=0;


u32 hex_dist;


int32_t hex_dist;


u16 checksum;


int8_t tag_delaytime;


extern uint16_t sync_timer;


u16 tmp_time;


void Tag_App(void)//发送模式(TAG标签)


{


   uint32_t frame_len;


   uint32_t final_tx_time;


   u32 start_poll;


   u8 i;


   u8 i,getsync_flag=0;


   //LED0_ON;


   dwt_forcetrxoff();


   g_Resttimer=0;


@@ -307,8 +333,9 @@


   tag_succ_times = 0;


   tx_poll_msg[BATTARY_IDX] = Get_Battary();


   tx_poll_msg[BUTTON_IDX] = !READ_KEY0;




   for(i=0;i<REPOET_ANC_NUM;i++)


   tx_poll_msg[SEQUENCE_IDX] = frame_seq_nb++;


   GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9, Bit_RESET);


   for(i=0;i<g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];i++)


   {


   /* Write frame data to DW1000 and prepare transmission. See NOTE 7 below. */


   tx_poll_msg[ANC_TYPE_IDX] = i;


@@ -325,7 +352,7 @@


   { if(time32_incr - start_poll>20)


      NVIC_SystemReset();


      UART_CheckReceive();


      UART_CheckSend();


		


   };




   /* Increment frame sequence number after transmission of the poll message (modulo 256). */


@@ -354,7 +381,22 @@


         poll_tx_ts = get_tx_timestamp_u64();                              //获得POLL发送时间T1


         resp_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();                              //获得RESPONSE接收时间T4


         


         memcpy(&anchor_dist_last_frm[tag_id], &rx_buffer[DIST_IDX], 4);


         if(getsync_flag==0)


         {


            getsync_flag=1;


         memcpy(&sync_timer,&rx_buffer[ANCTIMEMS],2);


         memcpy(&tmp_time,&rx_buffer[ANCTIMEUS],2);


         tmp_time=tmp_time+450;


         if(tmp_time>999)


         {


            tmp_time-=999;


            sync_timer++;


            if(sync_timer>=1010)


               {sync_timer=0;}


         }


         TIM3->CNT=tmp_time;


      }


         memcpy(&anchor_dist_last_frm[0], &rx_buffer[DIST_IDX], 4);


         memcpy(&tx_final_msg[ANCHOR_ID_IDX], &rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX], 4);


         /* Compute final message transmission time. See NOTE 9 below. */


         final_tx_time = (resp_rx_ts + (RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS * UUS_TO_DWT_TIME)) >> 8;//计算final包发送时间，T5=T4+Treply2


@@ -375,10 +417,23 @@


         result=dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED);//设定为延迟发送


         


         tag_succ_times++;


         #ifdef WORK_MODE_TAG


            LED0_BLINK;


         #endif


         


            LED0_BLINK;


			


					


               usart_send[2] = 1;//正常模式


               usart_send[3] = 17;//数据段长度


               usart_send[4] = frame_seq_nb;//数据段长度


               memcpy(&usart_send[5],&dev_id,2);


               memcpy(&usart_send[7],&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],2);


               hex_dist = anchor_dist_last_frm[0]+(int16_t)g_com_map[DIST_OFFSET];


               memcpy(&usart_send[9],&hex_dist,4);


               usart_send[13] = battary;


               usart_send[14] = button;


               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17);


               memcpy(&usart_send[19],&checksum,2);


               UART_PushFrame(usart_send,21);




         /* Poll DW1000 until TX frame sent event set. See NOTE 8 below. */


         if(result==0)


         {while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))//不断查询芯片状态直到发送完成


@@ -405,17 +460,17 @@


//   deca_sleep(10);


}


//   dwt_entersleep();


   if(tag_succ_times<REPOET_ANC_NUM_MIN)


   if(tag_succ_times<g_com_map[MIN_REPORT_ANC_NUM])


   {


   random_delay_tim =time32_incr&0x8f+7;


   deca_sleep(random_delay_tim);


   //poll_timer +=time32_incr&0x7+3;


   }


   //LED0_BLINK;


   RTC_SET_ALARM(1);




   /* Execute a delay between ranging exchanges. */


   


}


extern uint8_t g_start_send_flag;


int8_t correction_time;


extern uint8_t sync_seq;




void Anchor_App(void)


{


   uint32_t frame_len;


@@ -428,10 +483,9 @@


   dwt_rxenable(0);//打开接收




   /* Poll for reception of a frame or error/timeout. See NOTE 7 below. */


   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR))&&!g_start_send_flag)//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误


   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR))&&!g_start_send_flag&&!g_start_sync_flag)//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误


   { 


      UART_CheckReceive();


      UART_CheckSend();


      IdleTask();


      g_Resttimer=0;


   };




@@ -463,6 +517,13 @@


      


      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POLL&&(anchor_type == rx_buffer[ANC_TYPE_IDX])) //判断是否是poll包数据


      {


         tmp_time=TIM3->CNT;


         memcpy(&tx_resp_msg[ANCTIMEMS],&sync_timer,2);


         memcpy(&tx_resp_msg[ANCTIMEUS],&tmp_time,2);




//                     if(correction_time>10)


//                     {correction_time++;}


							


         /* Retrieve poll reception timestamp. */


         poll_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();//获得Poll包接收时间T2




@@ -475,7 +536,7 @@


         dwt_setrxtimeout(FINAL_RX_TIMEOUT_UUS);//接收超时时间




         /* Write and send the response message. See NOTE 9 below.*/


         if(tag_id_recv-TAG_ID_START<=TOTAL_TAG_NUM)


         if(tag_id_recv-TAG_ID_START<=TAG_NUM_IN_SYS)


         memcpy(&tx_resp_msg[DIST_IDX], &anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START], 4);


      


         dwt_writetxdata(sizeof(tx_resp_msg), tx_resp_msg, 0);//写入发送数据


@@ -484,6 +545,7 @@




         battary = rx_buffer[BATTARY_IDX];


         button = rx_buffer[BUTTON_IDX];


         frame_seq_nb = rx_buffer[SEQUENCE_IDX];


         /* We assume that the transmission is achieved correctly, now poll for reception of expected "final" frame or error/timeout.


          * See NOTE 7 below. */


         if(result==0)


@@ -544,38 +606,28 @@


               LED0_BLINK; //每成功一次通讯则闪烁一次


               g_UWB_com_interval = 0;


               dis_after_filter=dist_cm;


      //         g_Tagdist[tag_id_recv-TAG_ID_START]=dist_cm;


//               if(g_pairstart==1&&dist_cm<20)


//               {


//                  g_pairstart=0;


//                  g_com_map[PAIR_ID]=tag_id_recv;


//                  save_com_map_to_flash();


//                  BEEP2_ON;


//                  delay_ms(1000);


//                  printf("Pair Finish PairID: %d. \r\n",g_com_map[PAIR_ID]);


//               }


               // tag_time_recv[tag_id_recv] = tag_recv_timer;


                  if(tag_id_recv-TAG_ID_START<=TOTAL_TAG_NUM)


                  {


               g_flag_Taggetdist[tag_id_recv-TAG_ID_START]=0;


               anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START] = dist_cm;


                  }


               #ifdef HEX_OUTPUT


               usart_send[2] = frame_seq_nb++;


               //usart_send[6] = tag_id_recv;


               //usart_send[8] = g_com_map[DEV_ID];


               memcpy(&usart_send[3],&tag_id_recv,4);


               memcpy(&usart_send[7],&dev_id,4);


               hex_dist = dist_cm;


               memcpy(&usart_send[11],&hex_dist,4);


               usart_send[15] = battary;


               usart_send[16] = button;


               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],19);


               memcpy(&usart_send[21],&checksum,2);


               UART_PushFrame(usart_send,23);


               #else


               printf("Anchor ID: %d, Tag ID: %d, Dist = %d cm\n", g_com_map[DEV_ID_L]|g_com_map[DEV_ID_L]<<8, tag_id_recv, (uint16_t)dist_cm);


               #endif


               hex_dist = (int16_t)(dist_cm+g_com_map[DIST_OFFSET]);


                  if(tag_id_recv-TAG_ID_START<=TAG_NUM_IN_SYS)


               if(abs(hex_dist-his_dist[tag_id_recv-TAG_ID_START])<1000)


               {


                  g_Tagdist[tag_id_recv-TAG_ID_START] = hex_dist;


                  anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START] = hex_dist;


               }


               his_dist[tag_id_recv-TAG_ID_START]=hex_dist;


						


               usart_send[2] = 1;//正常模式


               usart_send[3] = 17;//数据段长度


               usart_send[4] = frame_seq_nb;//数据段长度


               memcpy(&usart_send[5],&tag_id_recv,2);


               memcpy(&usart_send[7],&dev_id,2);


					


               memcpy(&usart_send[9],&anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START],4);


               usart_send[13] = battary;


               usart_send[14] = button;


               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17);


               memcpy(&usart_send[19],&checksum,2);


               UART_PushFrame(usart_send,21);




               


               //dis_after_filter = LP_Frac_Update(p_Dis_Filter, dist_cm);




@@ -584,6 +636,16 @@


            /* Clear RX error events in the DW1000 status register. */


            dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);


         }


      }else if(rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == SYNC)


      {


         if(rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]<sync_seq)


      //   if(rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]==2)


         {


            sync_seq=rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]+1;


            TIM3->CNT = sync_seq*325%1000+15;


            sync_timer = sync_seq*325/1000;


            SyncPoll(sync_seq);


         }


      }


   }


   else