Revert "Revert "配对完成，有bug""

zhyinch

2018-10-18 4a99709fbaf35e70ab7102c902e2c4caab74b96c

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.c

@@ -30,7 +30,8 @@
#include "Usart.h"
#include "global_param.h"
#include "filters.h"

#include <stdio.h>
#include "beep.h"


/*------------------------------------ Marcos ------------------------------------------*/
@@ -263,7 +264,7 @@
}
void Dw1000_App_Init(void)
{
   g_com_map[DEV_ID]=0x03;
//   g_com_map[DEV_ID] = 0x02;
   tx_poll_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=POLL;
   tx_resp_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=RESPONSE;
   tx_final_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=FINAL;
@@ -277,14 +278,17 @@
   dwt_configuresleep(0x940, 0x7);
   dwt_entersleep();
}

uint16_t g_Resttimer;
uint8_t result;
void Tag_App(void)//发送模式(TAG标签)
{
   uint32_t frame_len;
   uint32_t final_tx_time;
   
   g_Resttimer=0;
   UART_CheckReceive();
   GPIO_ResetBits(SPIx_GPIO, SPIx_CS);
   delay_us(2000);
   delay_us(2500);
   GPIO_SetBits(SPIx_GPIO, SPIx_CS);
   
   /* Write frame data to DW1000 and prepare transmission. See NOTE 7 below. */
@@ -341,12 +345,14 @@
         tx_final_msg[ALL_MSG_SN_IDX] = frame_seq_nb;
         dwt_writetxdata(sizeof(tx_final_msg), tx_final_msg, 0);//将发送数据写入DW1000
         dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_final_msg), 0);//设定发送数据长度
         dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED);//设定为延迟发送
         result=dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED);//设定为延迟发送
			
         
         /* Poll DW1000 until TX frame sent event set. See NOTE 8 below. */
         while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))//不断查询芯片状态直到发送完成
         if(result==0)
         {while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))//不断查询芯片状态直到发送完成
         { };

      }
         /* Clear TXFRS event. */
         dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_TXFRS);//清除标志位

@@ -370,7 +376,7 @@
   dwt_entersleep();
   
}

extern uint8_t g_pairstart;
void Anchor_App(void)
{
   uint32_t frame_len;
@@ -386,7 +392,7 @@
   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
   { 
      UART_CheckReceive();
      UART_CheckSend();
      g_Resttimer=0;
   };

   if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)//成功接收
@@ -409,7 +415,7 @@
      tx_resp_msg[TAG_ID_IDX] = tag_id_recv;

      
      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POLL) //判断是否是poll包数据
      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POLL&&tag_id_recv!= g_com_map[PAIR_ID]) //判断是否是poll包数据
      {
         /* Retrieve poll reception timestamp. */
         poll_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();//获得Poll包接收时间T2
@@ -427,13 +433,15 @@
         tx_resp_msg[ALL_MSG_SN_IDX] = frame_seq_nb;
         dwt_writetxdata(sizeof(tx_resp_msg), tx_resp_msg, 0);//写入发送数据
         dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_resp_msg), 0);//设定发送长度
         dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//延迟发送，等待接收
         result = dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//延迟发送，等待接收

         /* We assume that the transmission is achieved correctly, now poll for reception of expected "final" frame or error/timeout.
          * See NOTE 7 below. */
         while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))///不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
         if(result==0)
         {
            while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))///不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
         { };

      }
         /* Increment frame sequence number after transmission of the response message (modulo 256). */
         frame_seq_nb++;

@@ -489,7 +497,17 @@
               g_UWB_com_interval = 0;
               dis_after_filter=dist_cm;
               g_Tagdist[tag_id_recv]=dist_cm;
               if(g_pairstart==1&&dist_cm<20)
               {
                  g_pairstart=0;
                  g_com_map[PAIR_ID]=tag_id_recv;
                  save_com_map_to_flash();
                  BEEP2_ON;
                  delay_ms(1000);
                  printf("Pair Finish PairID: %d. \r\n",g_com_map[PAIR_ID]);
               }
               g_flag_Taggetdist[tag_id_recv]=0;
               printf("Anchor ID: %d, Tag ID: %d, Dist = %d cm\n", g_com_map[DEV_ID], tag_id_recv, (uint16_t)dis_after_filter);
               //dis_after_filter = LP_Frac_Update(p_Dis_Filter, dist_cm);

            }