zhyinch
2019-11-12 503efc0a0d2ea34213ec87aea5bf63c52c2eb93a
Ô´Âë/ºËÐİå/Src/application/dw_app.c
@@ -79,6 +79,7 @@
//respose
#define ANCTIMEMS             14
#define ANCTIMEUS             16
#define TAGSLOTPOS                  18
#define POLL                    0x01
#define RESPONSE                0x02
@@ -107,7 +108,7 @@
static uint8_t tx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   
//static uint8_t rx_poll_msg[] = {0x00, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};
static uint8_t tx_resp_msg[20] = {0};
static uint8_t tx_resp_msg[22] = {0};
//static uint8_t rx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   
/* Frame sequence number, incremented after each transmission. */
@@ -319,6 +320,7 @@
extern uint16_t sync_timer;
u16 tmp_time;
int32_t temp_dist;
u16 tagslotpos;
void Tag_App(void)//发送模式(TAG标签)
{
   uint32_t frame_len;
@@ -386,6 +388,7 @@
            getsync_flag=1;
         memcpy(&sync_timer,&rx_buffer[ANCTIMEMS],2);
         memcpy(&tmp_time,&rx_buffer[ANCTIMEUS],2);
         memcpy(&tagslotpos,&rx_buffer[TAGSLOTPOS],2);
         tmp_time=tmp_time+450;
         if(tmp_time>999)
         {
@@ -395,6 +398,9 @@
               {sync_timer=0;}
         }
         TIM3->CNT=tmp_time;
         if(tagslotpos>max_slotpos)
            tagslotpos=tagslotpos%(max_slotpos+1);
            tyncpoll_time=(tagslotpos-1)*slottime;
      }
         memcpy(&anchor_dist_last_frm[0], &rx_buffer[DIST_IDX], 4);
         memcpy(&tx_final_msg[ANCHOR_ID_IDX], &rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX], 4);
@@ -464,19 +470,47 @@
      dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);
      random_delay_tim = DFT_RAND_DLY_TIM_MS;
   }
//   deca_sleep(10);
}
//   dwt_entersleep();
   if(tag_succ_times<g_com_map[MIN_REPORT_ANC_NUM])
if(getsync_flag==0)
   {
   //poll_timer +=time32_incr&0x7+3;
tagslotpos--;
      if(tagslotpos==0||tagslotpos>max_slotpos)
   {
      tagslotpos=max_slotpos;
   }
   tyncpoll_time=(tagslotpos-1)*slottime;
   }
   /* Execute a delay between ranging exchanges. */
}
int8_t correction_time;
extern uint8_t sync_seq;
u16 taglist_num=0,taglist_pos;
u16 tagid_list[TAG_NUM_IN_SYS];
u8 tagofflinetime[TAG_NUM_IN_SYS];
void TagListUpdate(void)
{
   u16 i,j=0,temp[TAG_NUM_IN_SYS];
   for(i=0;i<taglist_num;i++)
   {
      if(tagofflinetime[i]++<QUIT_SLOT_TIME)
      {
         tagid_list[j]=tagid_list[i];
         tagofflinetime[j++]=tagofflinetime[i];
      }
   }
   taglist_num=j;
}
u16 CmpTagInList(u16 tagid)
{u16 i;
   for(i=0;i<taglist_num;i++)
   {
      if(memcmp(&tagid,&tagid_list[i],2)==0)
         return i+1;
   }
   return 0;
}
void Anchor_App(void)
{
@@ -515,19 +549,19 @@
      //tag_id_recv = rx_buffer[TAG_ID_IDX];
      memcpy(&tag_id_recv,&rx_buffer[TAG_ID_IDX],4);
      memcpy(&tx_resp_msg[TAG_ID_IDX],&tag_id_recv,4);
      //tx_resp_msg[TAG_ID_IDX] = tag_id_recv;
//      if(tag_recv_timer>tag_time_recv[tag_id_recv-TAG_ID_START])
//      {   tag_recv_interval =  tag_recv_timer - tag_time_recv[tag_id_recv];
//      }else{
//         tag_recv_interval = tag_recv_timer + 65535 - tag_time_recv[tag_id_recv];
//      }
      taglist_pos=CmpTagInList(tag_id_recv);
      if(taglist_pos==0)
      {
         tagid_list[taglist_num++]=tag_id_recv;
         taglist_pos=taglist_num;
      }
      tagofflinetime[taglist_pos-1]=0;
      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POLL&&(anchor_type == rx_buffer[ANC_TYPE_IDX])) //判断是否是poll包数据
      {
         tmp_time=TIM3->CNT;
         memcpy(&tx_resp_msg[ANCTIMEMS],&sync_timer,2);
         memcpy(&tx_resp_msg[ANCTIMEUS],&tmp_time,2);
         memcpy(&tx_resp_msg[TAGSLOTPOS],&taglist_pos,2);
//                     if(correction_time>10)
//                     {correction_time++;}
                     
@@ -613,7 +647,6 @@
               //dist_cm=33000;
               
               LED0_BLINK; //每成功一次通讯则闪烁一次
               g_UWB_com_interval = 0;
               dis_after_filter=dist_cm;
               hex_dist = dist_cm+(int16_t)g_com_map[DIST_OFFSET];
                  if(tag_id_recv-TAG_ID_START<=TAG_NUM_IN_SYS)
@@ -636,10 +669,6 @@
               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17);
               memcpy(&usart_send[19],&checksum,2);
               UART_PushFrame(usart_send,21);
               //dis_after_filter = LP_Frac_Update(p_Dis_Filter, dist_cm);
            }
         }else{
            /* Clear RX error events in the DW1000 status register. */