V1.4 去掉阈值修改，增加滤波功能，客户反馈还不行

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2023-11-29 5f02075313d646cd2bdb7a5ff720870455ba61fc

 源码/核心板/Src/main.c

@@ -97,6 +97,7 @@
}
u16 JDQ_time;
int16_t g_commap_antdelay;
extern float fiter_p;
void Program_Init(void)
{   float temp;
   u16 temp2;
@@ -142,7 +143,7 @@
        
   OUT485_ENABLE;
   ComMapCheck();   
   g_com_map[VERSION] = 1<<8|68;
   g_com_map[VERSION] = 1<<8|4;
    FLASH_Read(FLASH_HARDWARE_FLAG, (uint8_t*)&g_com_map[HARDWAREFLAG_INDEX], 16);
    dist_threshold = (g_com_map[SPEEDFILTER_THRES]*10)/(1000/g_com_map[COM_INTERVAL]);
     if(dist_threshold<300)
@@ -153,19 +154,19 @@
    JDQ_time = g_com_map[WAR_JDQ_TIME]*10;
   g_com_map[SW_TYPE] =    SW_FANGZHUANG;
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
        group_id=g_com_map[GROUP_ID];
    group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
   max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
   tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;   
   module_power = g_com_map[POWER];
   total_slotnum = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];
         vel_factor=g_com_map[FILTER_COEFFICIENT];
      pos_factor=g_com_map[FILTER_COEFFICIENT];

      if(module_power>67)
      {
         module_power=67;
      }
    vel_factor=g_com_map[FILTER_COEFFICIENT];
   pos_factor=g_com_map[FILTER_COEFFICIENT];
    fiter_p = (float)g_com_map[FILTER_COEFFICIENT]/100;
    if(module_power>67)
    {
        module_power=67;
    }
   
   if(g_com_map[DEV_ROLE])
   {
@@ -316,7 +317,7 @@
   //StartUpTest();
   Program_Init();
   Dw1000_Init();
  delay_ms(10);	
    delay_ms(10);	
   Dw1000_App_Init();
    /* Loop forever initiating ranging exchanges. */
   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR, ENABLE);