zhyinch
2020-03-29 5f2e06850028e286bd95cfd003dd0682af267be3
Ô´Âë/ºËÐİå/Src/application/dw_app.c
@@ -275,6 +275,10 @@
   tx_final_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=FINAL;
   tx_sync_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=SYNC;
   
   memcpy(&tx_poll_msg[GROUP_ID_IDX], &group_id, 1);
   memcpy(&tx_final_msg[GROUP_ID_IDX], &group_id, 1);
   memcpy(&tx_resp_msg[GROUP_ID_IDX], &group_id, 1);
   memcpy(&tx_poll_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 4);
   memcpy(&tx_final_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 4);
   memcpy(&tx_resp_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 4);
@@ -374,7 +378,7 @@
      /* Check that the frame is the expected response from the companion "DS TWR responder" example.
       * As the sequence number field of the frame is not relevant, it is cleared to simplify the validation of the frame. */
      
      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == RESPONSE&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,4)) //判断接收到的数据是否是response数据
      if (rx_buffer[GROUP_ID_IDX] == group_id&&rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == RESPONSE&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,4)) //判断接收到的数据是否是response数据
      { u16 anc_id_recv;
         /* Retrieve poll transmission and response reception timestamp. */
         poll_tx_ts = get_tx_timestamp_u64();                              //获得POLL发送时间T1
@@ -422,8 +426,10 @@
               memcpy(&anc_id_recv,&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],2);
//               g_Tagdist[anc_id_recv]=   hex_dist;
//               g_flag_Taggetdist[anc_id_recv]=0;
               if(!g_com_map[MODBUS_MODE])
               if(!g_com_map[MODBUS_MODE]&&hex_dist2!=0xffff)
               {
               hex_dist2 = hex_dist2+(int16_t)g_com_map[DIST_OFFSET];
               usart_send[2] = 1;//正常模式
               usart_send[3] = 17;//数据段长度
               usart_send[4] = frame_seq_nb;//数据段长度
@@ -464,10 +470,10 @@
//   deca_sleep(10);
}
//   dwt_entersleep();
   if(tag_succ_times<g_com_map[MIN_REPORT_ANC_NUM])
   {
   //poll_timer +=time32_incr&0x7+3;
   }
//   if(tag_succ_times<g_com_map[MIN_REPORT_ANC_NUM])
//   {
//   //poll_timer +=time32_incr&0x7+3;
//   }
   /* Execute a delay between ranging exchanges. */
   
@@ -475,7 +481,7 @@
int8_t correction_time;
extern uint8_t sync_seq;
#define TDFILTER
#define CHECK_UID
//#define CHECK_UID
extern uint8_t UID_ERROR;
void Anchor_App(void)
{
@@ -521,7 +527,7 @@
//         tag_recv_interval = tag_recv_timer + 65535 - tag_time_recv[tag_id_recv];
//      }
      
      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POLL&&(anchor_type == rx_buffer[ANC_TYPE_IDX])) //判断是否是poll包数据
      if (rx_buffer[GROUP_ID_IDX] == group_id&&rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POLL&&(anchor_type == rx_buffer[ANC_TYPE_IDX])) //判断是否是poll包数据
      {
         tmp_time=TIM3->CNT;
         memcpy(&tx_resp_msg[ANCTIMEMS],&sync_timer,2);
@@ -575,7 +581,7 @@
            /* Check that the frame is a final message sent by "DS TWR initiator" example.
             * As the sequence number field of the frame is not used in this example, it can be zeroed to ease the validation of the frame. */
         
            if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == FINAL&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&tag_id_recv,4)&&!memcmp(&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],&dev_id,4)) //判断是否为Final包
            if (rx_buffer[GROUP_ID_IDX] == group_id&&rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == FINAL&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&tag_id_recv,4)&&!memcmp(&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],&dev_id,4)) //判断是否为Final包
            {
               uint32_t poll_tx_ts, resp_rx_ts, final_tx_ts;
               uint32_t poll_rx_ts_32, resp_tx_ts_32, final_rx_ts_32;