F103基站代码
blame | 历史 | 补丁 | 提交 | 提交对比 | 忽略空白
zhyinch
2022-03-01 617d989d294c30b5f04f643b1ec7e5d9b4878a1a 
 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.c


@@ -15,6 +15,7 @@


 */




#include <string.h>


#include <math.h>


#include "dw_app.h"


#include "deca_device_api.h"


#include "deca_regs.h"


@@ -27,8 +28,10 @@


#include "filters.h"


#include <stdio.h>


#include "beep.h"






#include "modbus.h"


//#define DEBUG_OUTPUT


#define TDFILTER


#define CONSTANT_FILTER


/*------------------------------------ Marcos ------------------------------------------*/


/* Inter-ranging delay period, in milliseconds. */


#define RNG_DELAY_MS 100


@@ -48,7 +51,7 @@


 * frame length of approximately 2.66 ms with above configuration. */


#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 400


/* Receive response timeout. See NOTE 5 below. */


#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 600


#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 9600




#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 420


/* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */


@@ -64,19 +67,36 @@


#define FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX 18


#define FINAL_MSG_TS_LEN 4




#define SYNC_SEQ_IDX             5


//common


#define GROUP_ID_IDX               0


#define ANCHOR_ID_IDX             1


#define TAG_ID_IDX                5


#define MESSAGE_TYPE_IDX          9   


#define DIST_IDX                      10




//Poll


#define ANC_TYPE_IDX                14


#define BATTARY_IDX                  15


#define BUTTON_IDX                  16


#define SEQUENCE_IDX               17


//respose


#define DIST_IDX                      10


#define ANCTIMEMS             14


#define ANCTIMEUS             16


#define ANCSEND_INTERVAL      18


#define SIGNALPOWER           20


//DATA POLL


#define CURENTPACKNUM_IDX          7


#define TOTALPACKNUM_IDX         8


#define DATA_IDX                      10






#define POLL                    0x01


#define RESPONSE                0x02


#define FINAL                  0x03




#define SYNC                     0x04


#define DATA_POLL                     0x21


#define DATA_RESPONSE                    0x22


/*------------------------------------ Variables ------------------------------------------*/


/* Default communication configuration. We use here EVK1000's default mode (mode 3). */


static dwt_config_t config = {


@@ -86,30 +106,31 @@


   DWT_PAC8,        /* Preamble acquisition chunk size. Used in RX only. */


   9,               /* TX preamble code. Used in TX only. */


   9,               /* RX preamble code. Used in RX only. */


   0,               /* Use non-standard SFD (Boolean) */


   1,               /* Use non-standard SFD (Boolean) */


   DWT_BR_6M8,      /* Data rate. */


   DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */


   (129 + 8 - 8)    /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */


};




/* Frames used in the ranging process. See NOTE 2 below. */


static uint8_t tx_poll_msg[19] = {0};


static uint8_t tx_poll_msg[20] = {0};


static uint8_t tx_sync_msg[140] = {0};


//static uint8_t rx_resp_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'V', 'E', 'W', 'A', 0x10, 0x02, 0, 0, 0, 0};


static uint8_t tx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};


static uint8_t tx_final_msg[24] = {0};


   


//static uint8_t rx_poll_msg[] = {0x00, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};


static uint8_t tx_resp_msg[16] = {0};


static uint8_t tx_resp_msg[23] = {0};


//static uint8_t rx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};


   


/* Frame sequence number, incremented after each transmission. */


static uint32_t frame_seq_nb = 0;	


static uint32_t frame_seq_nb = 0,frame_seq_nb2=0;	


   


/* Hold copy of status register state here for reference, so reader can examine it at a breakpoint. */


static uint32_t status_reg = 0;


   


/* Buffer to store received response message.


 * Its size is adjusted to longest frame that this example code is supposed to handle. */


#define RX_BUF_LEN       24


#define RX_BUF_LEN       224


static uint8_t rx_buffer[RX_BUF_LEN];


   


/* Time-stamps of frames transmission/reception, expressed in device time units.


@@ -125,7 +146,7 @@




static double tof;


   


uint32_t anchor_dist_last_frm[TAG_NUM_IN_SYS];	


int32_t anchor_dist_last_frm[TAG_NUM_IN_SYS],his_dist[TAG_NUM_IN_SYS];   ;	


uint32_t tag_id = 0;


uint32_t tag_id_recv = 0;


uint8_t random_delay_tim = 0;


@@ -136,7 +157,7 @@


float dis_after_filter;            //当前距离值


LPFilter_Frac* p_Dis_Filter;      //测距用的低通滤波器




uint16_t g_Tagdist[TOTAL_TAG_NUM];


int32_t g_Tagdist[TAG_NUM_IN_SYS];


uint8_t g_flag_Taggetdist[256];


/*------------------------------------ Functions ------------------------------------------*/




@@ -226,12 +247,14 @@


   if(clear_judge_cnt++>1000)  //设定1S分频，每秒进一次。判断标志位大于等于2，2s没收到数据就把数据变成0xffff，不触发警报。


   {


      clear_judge_cnt=0;


      for(i=0;i<255;i++)


      for(i=0;i<100;i++)


      {


         g_flag_Taggetdist[i]++;


         if(g_flag_Taggetdist[i]>=2)


         {


            g_Tagdist[i]=0xffff;


            Modbus_HoldReg[i*2]=1;


            Modbus_HoldReg[i*2+1]=0xffff;


         }


      }


   }


@@ -256,8 +279,7 @@




    /* Set expected response's delay and timeout. See NOTE 4 and 5 below.


     * As this example only handles one incoming frame with always the same delay and timeout, those values can be set here once for all. */


    dwt_setrxaftertxdelay(POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS);         //设置发送后开启接收，并设定延迟时间


    dwt_setrxtimeout(RESP_RX_TIMEOUT_UUS);                  //设置接收超时时间


            //设置接收超时时间


}


void Dw1000_App_Init(void)


{


@@ -265,10 +287,19 @@


   tx_poll_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=POLL;


   tx_resp_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=RESPONSE;


   tx_final_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=FINAL;


   tx_sync_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=SYNC;


	


   memcpy(&tx_poll_msg[GROUP_ID_IDX], &group_id, 1);


   memcpy(&tx_final_msg[GROUP_ID_IDX], &group_id, 1);


   memcpy(&tx_resp_msg[GROUP_ID_IDX], &group_id, 1);


	


   memcpy(&tx_poll_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 4);


   memcpy(&tx_final_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 4);


   memcpy(&tx_resp_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 4);


   memcpy(&tx_sync_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 4);


   memcpy(&tx_sync_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 4);


   


   memcpy(&tx_resp_msg[ANCSEND_INTERVAL], &g_com_map[COM_INTERVAL], 2);


}   


uint16_t Checksum_u16(uint8_t* pdata, uint32_t len) 


{


@@ -280,7 +311,7 @@


    return sum;


}




u16 tag_time_recv[TOTAL_TAG_NUM];


u16 tag_time_recv[TAG_NUM_IN_SYS];


u8 usart_send[25];


u8 battary,button;


extern uint8_t g_pairstart;


@@ -289,27 +320,95 @@


   dwt_configuresleep(0x940, 0x7);


   dwt_entersleep();


}


extern uint8_t g_start_send_flag;


u8 g_start_sync_flag;


void SyncPoll(u8 sync_seq)


{


   g_start_sync_flag=1;


   dwt_forcetrxoff();


   tx_sync_msg[SYNC_SEQ_IDX]=sync_seq;


   dwt_writetxdata(sizeof(tx_sync_msg), tx_sync_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去


   dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_sync_msg), 0);//设置超宽带发送数据长度


   dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);


}


 double firstpath_power, rx_power,rec_firstpath_power;


  double f1, f2, r1, r2;


uint16_t F1,F2,F3,N,C;


double B = 131072;


double A = 121.74;


double min_power;


 dwt_rxdiag_t d1;


double LOS(dwt_rxdiag_t *dia) {


     F1 = dia->firstPathAmp1;


     F2 = dia->firstPathAmp2;


     F3 = dia->firstPathAmp3;


     N = dia->rxPreamCount;


     C = dia->maxGrowthCIR;


    


    firstpath_power=10* log10((F1*F1+F2*F2+F3*F3)/(N*N))-A;


//    rx_power=10*log10(C*B/(N*N))-A;




 //   min_power =  - 10 * log10((F1 *F1 + F2 * F2 + F3 * F3) / (C *B));


    return min_power;


  }


#define CONSTANT_LEN 50


extern u16 dist_threshold;


int32_t ConstantFilter(int32_t currentdist,u8 channel)


  {


      static int32_t cs_lastdist[10],cs_lastvalid[10];


      static u8 cfstart_flag[10] = {1};


      static u8 constant_count[10] = {100};


      if(cfstart_flag[channel])


      {


        cfstart_flag[channel] = 0;


        cs_lastdist[channel] = currentdist;


      }


      if( abs(currentdist - cs_lastdist[channel])<100)


      {


          if(constant_count[channel]<CONSTANT_LEN)


              constant_count[channel]++;     


      }else{


         constant_count[channel] = 0; 


      }


      if(constant_count[channel] == CONSTANT_LEN)


      {


        cs_lastvalid[channel] = currentdist;


      }


      cs_lastdist[channel] = currentdist;


      return cs_lastvalid[channel];


  }




uint16_t g_Resttimer;


uint8_t result;


u8 tag_succ_times=0;


u32 hex_dist;


int32_t hex_dist,hex_dist2;


u16 checksum;


int8_t tag_delaytime;


extern uint16_t sync_timer;


u16 tmp_time;	


u32 start_poll;


extern float dw_vbat;


extern u16 slottime,max_slotnum,current_slotpos,tyncpoll_time;


void Tag_App(void)//发送模式(TAG标签)


{


   uint32_t frame_len;


   uint32_t final_tx_time;


   u32 start_poll;


   u8 i;




   u8 i,getsync_flag=0;


   u8 bat_percent;


   //LED0_ON;


   g_Resttimer=0;


   GPIO_ResetBits(SPIx_GPIO, SPIx_CS);


   delay_us(2500);


   GPIO_SetBits(SPIx_GPIO, SPIx_CS);


   tag_succ_times = 0;


   tx_poll_msg[BATTARY_IDX] = Get_Battary();


   tx_poll_msg[BUTTON_IDX] = !READ_KEY0;


   dwt_forcetrxoff();


   for(i=0;i<REPOET_ANC_NUM;i++)


    dwt_setrxaftertxdelay(POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS);         //设置发送后开启接收，并设定延迟时间


    dwt_setrxtimeout(RESP_RX_TIMEOUT_UUS);		


   tag_succ_times = 0;


   bat_percent=(dw_vbat-2.8)/0.5*100;


   if(bat_percent>100)


      bat_percent=100;


   tx_poll_msg[BATTARY_IDX] = bat_percent;//Get_Battary();


   tx_poll_msg[BUTTON_IDX] = !READ_KEY0;


   tx_poll_msg[SEQUENCE_IDX] = frame_seq_nb++;


   GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9, Bit_RESET);


   for(i=0;i<g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];i++)


   {


   /* Write frame data to DW1000 and prepare transmission. See NOTE 7 below. */


   tx_poll_msg[ANC_TYPE_IDX] = i;


@@ -321,12 +420,15 @@


    * set by dwt_setrxaftertxdelay() has elapsed. */


   dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//开启发送，发送完成后等待一段时间开启接收，等待时间在dwt_setrxaftertxdelay中设置


   start_poll = time32_incr;


               #ifdef DEBUG_OUTPUT


        printf("P包发送,基站ID: %d .\r\n",i);


            #endif


   /* We assume that the transmission is achieved correctly, poll for reception of a frame or error/timeout. See NOTE 8 below. */


   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到成功接收或者发生错误


   { if(time32_incr - start_poll>20)


      NVIC_SystemReset();


      UART_CheckReceive();


      UART_CheckSend();


      IdleTask();


		


   };




   /* Increment frame sequence number after transmission of the poll message (modulo 256). */


@@ -349,14 +451,39 @@


      /* Check that the frame is the expected response from the companion "DS TWR responder" example.


       * As the sequence number field of the frame is not relevant, it is cleared to simplify the validation of the frame. */


      


      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == RESPONSE&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,4)) //判断接收到的数据是否是response数据


      {


      if (rx_buffer[GROUP_ID_IDX] == group_id&&rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == RESPONSE&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,4)) //判断接收到的数据是否是response数据


      { u16 anc_id_recv,rec_com_interval;


         /* Retrieve poll transmission and response reception timestamp. */


         poll_tx_ts = get_tx_timestamp_u64();                              //获得POLL发送时间T1


         resp_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();                              //获得RESPONSE接收时间T4


         


         memcpy(&anchor_dist_last_frm[tag_id], &rx_buffer[DIST_IDX], 4);


         if(getsync_flag==0&&g_com_map[DEV_ROLE])


         {


            getsync_flag=1;


         memcpy(&sync_timer,&rx_buffer[ANCTIMEMS],2);


         memcpy(&tmp_time,&rx_buffer[ANCTIMEUS],2);


         tmp_time=tmp_time+450;


         if(tmp_time>999)


         {


            tmp_time-=999;


            sync_timer++;


            if(sync_timer>=1010)


               {sync_timer=0;}


         }


         TIM3->CNT=tmp_time;


      }


         memcpy(&hex_dist2, &rx_buffer[DIST_IDX], 4);


            rec_firstpath_power = rx_buffer[SIGNALPOWER];


         memcpy(&tx_final_msg[ANCHOR_ID_IDX], &rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX], 4);


         memcpy(&rec_com_interval,&rx_buffer[ANCSEND_INTERVAL],  2);


         if(rec_com_interval>4&&rec_com_interval!=g_com_map[COM_INTERVAL])


         {


            g_com_map[COM_INTERVAL]=rec_com_interval;


            save_com_map_to_flash();


            delay_ms(100);


            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   


         }


		


         /* Compute final message transmission time. See NOTE 9 below. */


         final_tx_time = (resp_rx_ts + (RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS * UUS_TO_DWT_TIME)) >> 8;//计算final包发送时间，T5=T4+Treply2


         dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);//设置final包发送时间T5


@@ -375,11 +502,44 @@


         dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_final_msg), 0);//设定发送数据长度


         result=dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED);//设定为延迟发送


         


             #ifdef DEBUG_OUTPUT


            printf("F包发送,基站ID: %d .\r\n",i);


            #endif


            


         tag_succ_times++;


         


            LED0_BLINK;


            g_Resttimer=0;


               memcpy(&anc_id_recv,&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],2);


               if(hex_dist2!=0xffff)


               {	


               g_Tagdist[anc_id_recv]=   hex_dist2;


               g_flag_Taggetdist[anc_id_recv]=0;




               if(!g_com_map[MODBUS_MODE])


               {


               hex_dist2 = hex_dist2;		


               usart_send[2] = 1;//正常模式


               usart_send[3] = 17;//数据段长度


               usart_send[4] = frame_seq_nb;//数据段长度


               memcpy(&usart_send[5],&dev_id,2);


               memcpy(&usart_send[7],&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],2);


				


               memcpy(&usart_send[9],&hex_dist2,4);


               usart_send[13] = bat_percent;


               usart_send[14] = button;


                    usart_send[15] = rec_firstpath_power;


               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17);


               memcpy(&usart_send[19],&checksum,2);


               UART_PushFrame(usart_send,21);


               }


            }


      //         memcpy(&Modbus_HoldReg[anc_id_recv*2],&hex_dist,4);


         /* Poll DW1000 until TX frame sent event set. See NOTE 8 below. */


         if(result==0)


         {while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))//不断查询芯片状态直到发送完成


         {


			


            while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))//不断查询芯片状态直到发送完成


         { };


      }


         /* Clear TXFRS event. */


@@ -396,29 +556,36 @@


   }


   else


   {


          #ifdef DEBUG_OUTPUT


            printf("R包失败错误信息: %x .\r\n",status_reg);


            #endif


      /* Clear RX error events in the DW1000 status register. */


      dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);


      random_delay_tim = DFT_RAND_DLY_TIM_MS;


   }


//   deca_sleep(10);


}


   dwt_entersleep();


   if(tag_succ_times<REPOET_ANC_NUM_MIN)


//   dwt_entersleep();


   if(tag_succ_times<1)


   {


   random_delay_tim =time32_incr&0x8f+7;


   deca_sleep(random_delay_tim);


      tyncpoll_time=(current_slotpos--%max_slotnum)*slottime;


   }


   //LED0_BLINK;


   RTC_SET_ALARM(1);




   /* Execute a delay between ranging exchanges. */


   


}


extern uint8_t g_start_send_flag;




int8_t correction_time;


extern uint8_t sync_seq;




//#define CHECK_UID


extern uint8_t UID_ERROR;




u8 misdist_num[TAG_NUM_IN_SYS];


void Anchor_App(void)


{


   uint32_t frame_len;


   uint32_t resp_tx_time;


	


   /* Clear reception timeout to start next ranging process. */


   dwt_setrxtimeout(0);//设定接收超时时间，0位没有超时时间




@@ -426,11 +593,9 @@


   dwt_rxenable(0);//打开接收




   /* Poll for reception of a frame or error/timeout. See NOTE 7 below. */


   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR))&&!g_start_send_flag)//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误


   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR))&&!g_start_send_flag&&!g_start_sync_flag)//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误


   { 


      UART_CheckReceive();


      UART_CheckSend();


      g_Resttimer=0;


      IdleTask();


   };




   if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)//成功接收


@@ -459,8 +624,15 @@


//         tag_recv_interval = tag_recv_timer + 65535 - tag_time_recv[tag_id_recv];


//      }


      


      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POLL&&(anchor_type == rx_buffer[ANC_TYPE_IDX])) //判断是否是poll包数据


      if (rx_buffer[GROUP_ID_IDX] == group_id&&rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POLL&&(anchor_type == rx_buffer[ANC_TYPE_IDX])) //判断是否是poll包数据


      {


         tmp_time=TIM3->CNT;


         memcpy(&tx_resp_msg[ANCTIMEMS],&sync_timer,2);


         memcpy(&tx_resp_msg[ANCTIMEUS],&tmp_time,2);




//                     if(correction_time>10)


//                     {correction_time++;}


							


         /* Retrieve poll reception timestamp. */


         poll_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();//获得Poll包接收时间T2




@@ -473,17 +645,22 @@


         dwt_setrxtimeout(FINAL_RX_TIMEOUT_UUS);//接收超时时间




         /* Write and send the response message. See NOTE 9 below.*/


         if(tag_id_recv-TAG_ID_START<=TOTAL_TAG_NUM)


         memcpy(&tx_resp_msg[DIST_IDX], &anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START], 4);


		


         if(tag_id_recv-TAG_ID_START<=TAG_NUM_IN_SYS)


         memcpy(&tx_resp_msg[DIST_IDX], &g_Tagdist[tag_id_recv], 4);


            tx_resp_msg[SIGNALPOWER] = firstpath_power;


            


         dwt_writetxdata(sizeof(tx_resp_msg), tx_resp_msg, 0);//写入发送数据


         dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_resp_msg), 0);//设定发送长度


         result = dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//延迟发送，等待接收




         battary = rx_buffer[BATTARY_IDX];


         button = rx_buffer[BUTTON_IDX];


         frame_seq_nb2 = rx_buffer[SEQUENCE_IDX];


         /* We assume that the transmission is achieved correctly, now poll for reception of expected "final" frame or error/timeout.


          * See NOTE 7 below. */


            #ifdef DEBUG_OUTPUT


            printf("收到POLL包，标签ID: %d .\r\n",tag_id_recv);


            #endif


         if(result==0)


         {


            while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))///不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误


@@ -505,7 +682,7 @@


            /* Check that the frame is a final message sent by "DS TWR initiator" example.


             * As the sequence number field of the frame is not used in this example, it can be zeroed to ease the validation of the frame. */


         


            if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == FINAL&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&tag_id_recv,4)&&!memcmp(&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],&dev_id,4)) //判断是否为Final包


            if (rx_buffer[GROUP_ID_IDX] == group_id&&rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == FINAL&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&tag_id_recv,4)&&!memcmp(&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],&dev_id,4)) //判断是否为Final包


            {


               uint32_t poll_tx_ts, resp_rx_ts, final_tx_ts;


               uint32_t poll_rx_ts_32, resp_tx_ts_32, final_rx_ts_32;


@@ -521,6 +698,10 @@


               final_msg_get_ts(&rx_buffer[FINAL_MSG_RESP_RX_TS_IDX], &resp_rx_ts);


               final_msg_get_ts(&rx_buffer[FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX], &final_tx_ts);




               #ifdef CHECK_UID


               if(UID_ERROR==1)


                  poll_rx_ts=0;


               #endif


               /* Compute time of flight. 32-bit subtractions give correct answers even if clock has wrapped. See NOTE 10 below. */


               poll_rx_ts_32 = (uint32_t)poll_rx_ts;//使用32位数据计算


               resp_tx_ts_32 = (uint32_t)resp_tx_ts;


@@ -535,59 +716,394 @@


               distance = tof * SPEED_OF_LIGHT;//距离=光速*飞行时间


               dist_no_bias = distance - dwt_getrangebias(config.chan, (float)distance, config.prf); //距离减去矫正系数




               dist_cm = dist_no_bias * 100; //dis ä¸ºå•ä½ä¸ºcm的距离


               dist_cm = dist_no_bias * 1000; //dis ä¸ºå•ä½ä¸ºcm的距离


//               dist[TAG_ID] = LP(dis, TAG_ID); //LP ä¸ºä½Žé€šæ»¤æ³¢å™¨ï¼Œè®©æ•°æ®æ›´ç¨³å®š


					


               dwt_readdiagnostics(&d1);


               LOS(&d1);


               /*--------------------------以下为非测距逻辑------------------------*/


             #ifdef DEBUG_OUTPUT


            printf("收到FINAL包，标签ID: %d .\r\n",tag_id_recv);


            #endif


               LED0_BLINK; //每成功一次通讯则闪烁一次


               g_UWB_com_interval = 0;


               dis_after_filter=dist_cm;


      //         g_Tagdist[tag_id_recv-TAG_ID_START]=dist_cm;


//               if(g_pairstart==1&&dist_cm<20)


//               {


//                  g_pairstart=0;


//                  g_com_map[PAIR_ID]=tag_id_recv;


//                  save_com_map_to_flash();


//                  BEEP2_ON;


//                  delay_ms(1000);


//                  printf("Pair Finish PairID: %d. \r\n",g_com_map[PAIR_ID]);


//               }


               // tag_time_recv[tag_id_recv] = tag_recv_timer;


                  if(tag_id_recv-TAG_ID_START<=TOTAL_TAG_NUM)


                  {


               g_flag_Taggetdist[tag_id_recv-TAG_ID_START]=0;


               anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START] = dist_cm;


                  }


               #ifdef HEX_OUTPUT


               usart_send[2] = frame_seq_nb++;


               //usart_send[6] = tag_id_recv;


               //usart_send[8] = g_com_map[DEV_ID];


               memcpy(&usart_send[3],&tag_id_recv,4);


               memcpy(&usart_send[7],&dev_id,4);


               hex_dist = dist_cm;


               memcpy(&usart_send[11],&hex_dist,4);


               usart_send[15] = battary;


               usart_send[16] = button;


               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],19);


               memcpy(&usart_send[21],&checksum,2);


               UART_PushFrame(usart_send,23);


               #else


               printf("Anchor ID: %d, Tag ID: %d, Dist = %d cm\n", g_com_map[DEV_ID_L]|g_com_map[DEV_ID_L]<<8, tag_id_recv, (uint16_t)dist_cm);


               #endif


               g_Resttimer=0;


               hex_dist = dist_cm+(int16_t)g_com_map[DIST_OFFSET]*10;


               if(tag_id_recv-TAG_ID_START<=TAG_NUM_IN_SYS)


               {


               if(abs(hex_dist-his_dist[tag_id_recv-TAG_ID_START])<dist_threshold||misdist_num[tag_id_recv-TAG_ID_START]>4)


               {


                  int32_t filter_dist;


                  misdist_num[tag_id_recv-TAG_ID_START]=0;


               if(hex_dist<1000000&&hex_dist>-10000)


               {		


                  #ifdef TDFILTER


                  NewTrackingDiffUpdate(tag_id_recv-TAG_ID_START, (float)hex_dist);


                  filter_dist=pos_predict[tag_id_recv-TAG_ID_START]/10;


                  #else


                  filter_dist=hex_dist/10;


                  #endif


                        


                        #ifdef  CONSTANT_FILTER


                        filter_dist = ConstantFilter(filter_dist,tag_id_recv-TAG_ID_START);


                        #endif                       


                  anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START]=filter_dist;


                  g_Tagdist[tag_id_recv]=   filter_dist;


               


               //dis_after_filter = LP_Frac_Update(p_Dis_Filter, dist_cm);




                        


               his_dist[tag_id_recv-TAG_ID_START]=hex_dist;


               g_flag_Taggetdist[tag_id_recv]=0;


               if(!g_com_map[MODBUS_MODE])


               {


                  usart_send[2] = 1;//正常模式


                  usart_send[3] = 17;//数据段长度


                  usart_send[4] = frame_seq_nb2;//数据段长度


                  memcpy(&usart_send[5],&tag_id_recv,2);


                  memcpy(&usart_send[7],&dev_id,2);


						


                  memcpy(&usart_send[9],&anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START],4);


                  usart_send[13] = battary;


                  usart_send[14] = button;


                        usart_send[15] = firstpath_power;


                  checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17);


                  memcpy(&usart_send[19],&checksum,2);


                  UART_PushFrame(usart_send,21);


               }	


               //   memcpy(&Modbus_HoldReg[tag_id_recv*2],&anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START],4);


               Modbus_HoldReg[tag_id_recv*2]=g_Tagdist[tag_id_recv-TAG_ID_START]>>16;


               Modbus_HoldReg[tag_id_recv*2+1]=g_Tagdist[tag_id_recv-TAG_ID_START];


               //dis_after_filter = LP_Frac_Update(p_Dis_Filter, dist_cm);


                  }


					


               }


               else{


                  misdist_num[tag_id_recv-TAG_ID_START]++;


               }


            }


            }


         }else{


            /* Clear RX error events in the DW1000 status register. */


            #ifdef DEBUG_OUTPUT


            printf("F包失败错误信息: %x .\r\n",status_reg);


            #endif


            dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);


         }


      }else if(rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == SYNC)


      {


         if(rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]<sync_seq&&sync_mainbase==0)


         {


            sync_seq=rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]+1;


            TIM3->CNT = sync_seq*325%1000+15;


            sync_timer = sync_seq*325/1000;


            SyncPoll(sync_seq);


         }


      }


   }


   else


   {


         #ifdef DEBUG_OUTPUT


            printf("P包失败错误信息: %x .\r\n",status_reg);


            #endif


      /* Clear RX error events in the DW1000 status register. */


      dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);


   }


}


u8 frame_len,jumptime;


u8 rec_gpsdata[1000];


extern u8 RTCMdata[2000];


u16 recgpsdata_i,recdata_len;


void UWBSendOnePackData(u8* data_addr,u8 len)


{


   delay_ms(jumptime);


   g_Resttimer = 0;


   LED0_BLINK;


   g_start_sync_flag=1;


   dwt_forcetrxoff();


   dwt_setrxaftertxdelay(POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS);         //设置发送后开启接收，并设定延迟时间


  dwt_setrxtimeout(RESP_RX_TIMEOUT_UUS);		


   tx_sync_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=DATA_POLL;


   memcpy(&tx_sync_msg[DATA_IDX],data_addr,len);


   dwt_writetxdata(len+14, tx_sync_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去


   dwt_writetxfctrl(len+14, 0);//设置超宽带发送数据长度


   dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE| DWT_RESPONSE_EXPECTED);


   start_poll = time32_incr;


   recgpsdata_i = 0;


   while(time32_incr - start_poll<100)


   {	


      while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到成功接收或者发生错误


   { 	


   };


   if(status_reg==0xffffffff)


   {


      NVIC_SystemReset();


   }




   if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)//如果成功接收


   {


      /* Clear good RX frame event and TX frame sent in the DW1000 status register. */


      dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_TXFRS);//清楚寄存器标志位




      /* A frame has been received, read it into the local buffer. */


      frame_len = dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & RX_FINFO_RXFLEN_MASK;   //获得接收到的数据长度




      dwt_readrxdata(rx_buffer, frame_len, 0);   //读取接收数据




      dwt_rxenable(0);


      /* Check that the frame is the expected response from the companion "DS TWR responder" example.


       * As the sequence number field of the frame is not relevant, it is cleared to simplify the validation of the frame. */


		


      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == DATA_RESPONSE ) //判断接收到的数据是否是response数据


      {


         recdata_len = frame_len-14;		


         memcpy(&rec_gpsdata[recgpsdata_i],&rx_buffer[DATA_IDX],recdata_len);


         recgpsdata_i+=recdata_len;


         if(rx_buffer[CURENTPACKNUM_IDX]==1)


         {


            USART_puts(rec_gpsdata,recgpsdata_i);


            break;


         }


      }else{


         jumptime=time32_incr%20;


      }


   }else{


      jumptime=time32_incr%20;


   }


}


}




char *HIDO_UtilStrnchr(const char *_pcStr, char _cChr, HIDO_UINT32 u32N)


{


    int32_t i = 0;


    for (i = 0; i < u32N; i++)


    {


        if (_pcStr[i] == _cChr)


        {


            return (char *) (_pcStr + i);


        }


    }




    return NULL;


}




HIDO_UINT8 HIDO_UtilCharToHex(HIDO_CHAR _cCh)


{


    return (_cCh >= '0' && _cCh <= '9') ?


            (_cCh - '0') :


            (_cCh >= 'A' && _cCh <= 'F' ?


                    (_cCh - 'A' + 0x0A) :


                    (_cCh >= 'a' && _cCh <= 'f' ? _cCh - 'a' + 0x0A : 0));


}




HIDO_UINT32 HIDO_UtilStrBufToInt(HIDO_CHAR *_pcStringBuf, HIDO_UINT32 _u32BufLen)


 {


    HIDO_UINT32 u32Temp = 0;




    while (_u32BufLen != 0)


    {


        u32Temp = u32Temp * 10 + HIDO_UtilCharToHex(*_pcStringBuf);


        _pcStringBuf++;


        _u32BufLen--;


    }




    return u32Temp;


}




/******************************************************************************


 Description    : Get gps latitude from gps data


 parameter      : data: gps data pointer, len: gps data length, gps: ST_GPS pointer


 Return         : TRUE on success, FALSE on fail


 author         : DuJian


 history        : 2012-7-27 new


 ******************************************************************************/


static int32_t GPS_ParseLat(HIDO_DataStruct *_pstLatData, double *lat)


{


    uint32_t u32Len = _pstLatData->m_u32Len;


    char *pcStart = (char *) _pstLatData->m_pData;


    char *pcDot = NULL;


    uint32_t u32TempLen = 0;


    double dd;


    double mmmm;


    double mm;




    if (u32Len < 9)


    {


        return HIDO_ERR;


    }




    pcDot = HIDO_UtilStrnchr(pcStart, '.', u32Len);


    if (NULL == pcDot || (pcDot - pcStart) != 4)


    {


        return HIDO_ERR;


    }




    dd = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart, 2);


    mm = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart + 2, 2);


    u32TempLen = u32Len - (pcDot + 1 - pcStart);


    mmmm = HIDO_UtilStrBufToInt(pcDot + 1, u32TempLen);


    while(u32TempLen != 0)


    {


        mmmm /= 10.0;


        u32TempLen--;


    }




    mm = mm + mmmm;


    *lat = dd + (mm / 60.0);




    return HIDO_OK;


}


static int32_t GPS_ParseHeight(HIDO_DataStruct *_pstLatData, double *height)


{


      uint32_t u32Len = _pstLatData->m_u32Len;


    char *pcStart = (char *) _pstLatData->m_pData;


    char *pcDot = NULL;


      uint32_t u32TempLen = 0;


      double dd;


    double mmmm;


    double mm;


	


      pcDot = HIDO_UtilStrnchr(pcStart, '.', u32Len);


      u32TempLen = pcDot - pcStart;


      mm = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart, u32TempLen);


     u32TempLen = u32Len - (pcDot + 1 - pcStart);


    mmmm = HIDO_UtilStrBufToInt(pcDot + 1, u32TempLen);


    while(u32TempLen != 0)


    {


        mmmm /= 10.0;


        u32TempLen--;


    }


      *height = mm + mmmm;


      return HIDO_OK;


}


/******************************************************************************


 Description    : Get gps longitude from gps data


 parameter      : data: gps data pointer, len: gps data length, gps: ST_GPS pointer


 Return         : TRUE on success, FALSE on fail


 author         : DuJian


 history        : 2012-7-27 new


 ******************************************************************************/


static int32_t GPS_ParseLon(HIDO_DataStruct *_pstLonData, double *lon)


{


    uint32_t u32Len = _pstLonData->m_u32Len;


    char *pcStart = (char *) _pstLonData->m_pData;


    char *pcDot = NULL;


    uint32_t u32TempLen = 0;


    double ddd;


    double mmmm;


    double mm;




    if (u32Len < 10)


    {


        return HIDO_ERR;


    }




    pcDot = HIDO_UtilStrnchr(pcStart, '.', u32Len);


    if (NULL == pcDot || (pcDot - pcStart) != 5)


    {


        return HIDO_ERR;


    }




    ddd = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart, 3);


    mm = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart + 3, 2);


    u32TempLen = u32Len - (pcDot + 1 - pcStart);


    mmmm = HIDO_UtilStrBufToInt(pcDot + 1, u32TempLen);


    while(u32TempLen != 0)


    {


        mmmm /= 10.0;


        u32TempLen--;


    }




    mm = mm + mmmm;


    *lon = ddd + (mm / 60.0);




    return HIDO_OK;


}




extern u8 gpsdataready_flag;


extern u16 gps_packlen;


u8 totalpack_num,currentpack_num;


u16 sendtimes;


void RecOnePackData(void)


{


   dwt_setrxtimeout(0);//设定接收超时时间，0位没有超时时间




   /* Activate reception immediately. */


   dwt_rxenable(0);//打开接收




   /* Poll for reception of a frame or error/timeout. See NOTE 7 below. */


   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR))&&!g_start_send_flag&&!g_start_sync_flag)//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误


   { 


      IdleTask();


   };




   if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)//成功接收


   { 


      u16 tag_recv_interval,send_i=0,remain_i=0;


      /* Clear good RX frame event in the DW1000 status register. */


      dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_RXFCG);//清除标志位




      /* A frame has been received, read it into the local buffer. */


      frame_len = dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & RX_FINFO_RXFL_MASK_1023;//获得接收数据长度


      g_Resttimer = 0;


      dwt_readrxdata(rx_buffer, frame_len, 0);//读取接收数据


      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == DATA_POLL ) //判断接收到的数据是否是response数据


      {


         recdata_len = frame_len-14;	


         memcpy(rec_gpsdata,&rx_buffer[DATA_IDX],recdata_len);


      //   if(gpsdataready_flag)


         {


            gpsdataready_flag = 0;


            tx_sync_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=DATA_RESPONSE;


            remain_i = gps_packlen;


            currentpack_num = 0;


            totalpack_num = gps_packlen/110;


            while(remain_i>0)


            {


               if(remain_i>=110)


               {


                  tx_sync_msg[CURENTPACKNUM_IDX] = 0;


                  memcpy(&tx_sync_msg[DATA_IDX],&RTCMdata[send_i],110);


                  send_i+=110;


                  remain_i-=110;


                  dwt_writetxdata(110+14, tx_sync_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去


                  dwt_writetxfctrl(110+14, 0);//设置超宽带发送数据长度


                  dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);


                  sendtimes++;


               }else{


                  tx_sync_msg[CURENTPACKNUM_IDX] = 1;


                  memcpy(&tx_sync_msg[DATA_IDX],&RTCMdata[send_i],remain_i);


                  dwt_writetxdata(remain_i+14, tx_sync_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去


                  dwt_writetxfctrl(remain_i+14, 0);//设置超宽带发送数据长度


                  dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);


                  remain_i = 0;


                  sendtimes++;						


               }


               delay_us(1000);


            }


         }


         LED0_BLINK;


			


         extern HIDO_DataStruct stPosState[4];


			


         GPS_ParseGGA(rec_gpsdata,recdata_len);


			


         const char *fmt = "{\"battery\":4.2,\"dev_type\":\"11\",\"device_sn\":\"15625394\",\"gps_type\":%d,\"high\":%.8lf,\"lat\":%.8lf,\"lng\":%.8lf}";


			


         double lat = 0;


         double lon = 0;


         double high = 0;


         uint8_t gps_type;


         gps_type = HIDO_UtilStrBufToInt(stPosState[2].m_pData,1);


         if(gps_type!=0)


         {


         GPS_ParseLon(&stPosState[1], &lon);


         GPS_ParseLat(&stPosState[0], &lat);


         GPS_ParseHeight(&stPosState[3], &high);


         }


         printf(fmt,gps_type, high, lat, lon);


   //USART_puts(rec_gpsdata,recdata_len);


      }


   }else{


      dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);


   }


	


}