ver 1.21 湖南客户固件

zhyinch

2020-04-11 66bdd9977d6bfe014389d2cf67e83cecedb6cd7e

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.c

@@ -65,20 +65,22 @@
#define FINAL_MSG_TS_LEN 4

#define SYNC_SEQ_IDX             5

//common
#define GROUP_ID_IDX               0
#define ANCHOR_ID_IDX             1
#define TAG_ID_IDX                5
#define MESSAGE_TYPE_IDX          9   
#define DIST_IDX                      10

//Poll
#define ANC_TYPE_IDX                14
#define BATTARY_IDX                  15
#define BUTTON_IDX                  16
#define SEQUENCE_IDX               17
//respose
#define DIST_IDX                      10
#define ANCTIMEMS             14
#define ANCTIMEUS             16
#define ANCSEND_INTERVAL      18

#define POLL                    0x01
#define RESPONSE                0x02
@@ -104,10 +106,10 @@
static uint8_t tx_poll_msg[20] = {0};
static uint8_t tx_sync_msg[14] = {0};
//static uint8_t rx_resp_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'V', 'E', 'W', 'A', 0x10, 0x02, 0, 0, 0, 0};
static uint8_t tx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
static uint8_t tx_final_msg[24] = {0};
   
//static uint8_t rx_poll_msg[] = {0x00, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};
static uint8_t tx_resp_msg[20] = {0};
static uint8_t tx_resp_msg[22] = {0};
//static uint8_t rx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   
/* Frame sequence number, incremented after each transmission. */
@@ -238,7 +240,7 @@
      for(i=0;i<255;i++)
      {
         g_flag_Taggetdist[i]++;
         if(g_flag_Taggetdist[i]>=20)
         if(g_flag_Taggetdist[i]>=2)
         {
            g_Tagdist[i]=0xffff;
         }
@@ -283,6 +285,8 @@
   memcpy(&tx_final_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 4);
   memcpy(&tx_resp_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 4);
   memcpy(&tx_sync_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 4);
	
   memcpy(&tx_resp_msg[ANCSEND_INTERVAL], &g_com_map[COM_INTERVAL], 2);
}   
uint16_t Checksum_u16(uint8_t* pdata, uint32_t len) 
{
@@ -379,7 +383,7 @@
       * As the sequence number field of the frame is not relevant, it is cleared to simplify the validation of the frame. */
      
      if (rx_buffer[GROUP_ID_IDX] == group_id&&rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == RESPONSE&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,4)) //判断接收到的数据是否是response数据
      { u16 anc_id_recv;
      { u16 anc_id_recv,rec_com_interval;
         /* Retrieve poll transmission and response reception timestamp. */
         poll_tx_ts = get_tx_timestamp_u64();                              //获得POLL发送时间T1
         resp_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();                              //获得RESPONSE接收时间T4
@@ -401,6 +405,15 @@
      }
         memcpy(&hex_dist2, &rx_buffer[DIST_IDX], 4);
         memcpy(&tx_final_msg[ANCHOR_ID_IDX], &rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX], 4);
         memcpy(&rec_com_interval,&rx_buffer[ANCSEND_INTERVAL],  2);
         if(rec_com_interval>4&&rec_com_interval!=g_com_map[COM_INTERVAL])
         {
            g_com_map[COM_INTERVAL]=rec_com_interval;
            save_com_map_to_flash();
            delay_ms(100);
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
         }
		
         /* Compute final message transmission time. See NOTE 9 below. */
         final_tx_time = (resp_rx_ts + (RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS * UUS_TO_DWT_TIME)) >> 8;//计算final包发送时间，T5=T4+Treply2
         dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);//设置final包发送时间T5
@@ -424,12 +437,14 @@
            LED0_BLINK;
            
               memcpy(&anc_id_recv,&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],2);
//               g_Tagdist[anc_id_recv]=   hex_dist;
//               g_flag_Taggetdist[anc_id_recv]=0;
               if(hex_dist2!=0xffff)
               {	
               g_Tagdist[anc_id_recv]=   hex_dist2;
               g_flag_Taggetdist[anc_id_recv]=0;
               
               if(!g_com_map[MODBUS_MODE]&&hex_dist2!=0xffff)
               if(!g_com_map[MODBUS_MODE])
               {
               hex_dist2 = hex_dist2+(int16_t)g_com_map[DIST_OFFSET];		
               hex_dist2 = hex_dist2;		
               usart_send[2] = 1;//正常模式
               usart_send[3] = 17;//数据段长度
               usart_send[4] = frame_seq_nb;//数据段长度
@@ -443,6 +458,7 @@
               memcpy(&usart_send[19],&checksum,2);
               UART_PushFrame(usart_send,21);
               }
            }
      //         memcpy(&Modbus_HoldReg[anc_id_recv*2],&hex_dist,4);
         /* Poll DW1000 until TX frame sent event set. See NOTE 8 below. */
         if(result==0)
@@ -673,8 +689,7 @@
         }
      }else if(rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == SYNC)
      {
         if(rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]<sync_seq)
      //   if(rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]==2)
         if(rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]<sync_seq&&sync_mainbase==0)
         {
            sync_seq=rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]+1;
            TIM3->CNT = sync_seq*325%1000+15;