zhyinch
2020-04-11 66bdd9977d6bfe014389d2cf67e83cecedb6cd7e
Ô´Âë/ºËÐİå/Src/application/dw_app.c
@@ -65,20 +65,22 @@
#define FINAL_MSG_TS_LEN 4
#define SYNC_SEQ_IDX             5
//common
#define GROUP_ID_IDX               0
#define ANCHOR_ID_IDX             1
#define TAG_ID_IDX                5
#define MESSAGE_TYPE_IDX          9   
#define DIST_IDX                      10
//Poll
#define ANC_TYPE_IDX                14
#define BATTARY_IDX                  15
#define BUTTON_IDX                  16
#define SEQUENCE_IDX               17
//respose
#define DIST_IDX                      10
#define ANCTIMEMS             14
#define ANCTIMEUS             16
#define ANCSEND_INTERVAL      18
#define POLL                    0x01
#define RESPONSE                0x02
@@ -104,10 +106,10 @@
static uint8_t tx_poll_msg[20] = {0};
static uint8_t tx_sync_msg[14] = {0};
//static uint8_t rx_resp_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'V', 'E', 'W', 'A', 0x10, 0x02, 0, 0, 0, 0};
static uint8_t tx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
static uint8_t tx_final_msg[24] = {0};
   
//static uint8_t rx_poll_msg[] = {0x00, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};
static uint8_t tx_resp_msg[20] = {0};
static uint8_t tx_resp_msg[22] = {0};
//static uint8_t rx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   
/* Frame sequence number, incremented after each transmission. */
@@ -238,7 +240,7 @@
      for(i=0;i<255;i++)
      {
         g_flag_Taggetdist[i]++;
         if(g_flag_Taggetdist[i]>=20)
         if(g_flag_Taggetdist[i]>=2)
         {
            g_Tagdist[i]=0xffff;
         }
@@ -275,10 +277,16 @@
   tx_final_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=FINAL;
   tx_sync_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=SYNC;
   
   memcpy(&tx_poll_msg[GROUP_ID_IDX], &group_id, 1);
   memcpy(&tx_final_msg[GROUP_ID_IDX], &group_id, 1);
   memcpy(&tx_resp_msg[GROUP_ID_IDX], &group_id, 1);
   memcpy(&tx_poll_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 4);
   memcpy(&tx_final_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 4);
   memcpy(&tx_resp_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 4);
   memcpy(&tx_sync_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 4);
   memcpy(&tx_resp_msg[ANCSEND_INTERVAL], &g_com_map[COM_INTERVAL], 2);
}   
uint16_t Checksum_u16(uint8_t* pdata, uint32_t len) 
{
@@ -374,8 +382,8 @@
      /* Check that the frame is the expected response from the companion "DS TWR responder" example.
       * As the sequence number field of the frame is not relevant, it is cleared to simplify the validation of the frame. */
      
      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == RESPONSE&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,4)) //判断接收到的数据是否是response数据
      { u16 anc_id_recv;
      if (rx_buffer[GROUP_ID_IDX] == group_id&&rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == RESPONSE&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,4)) //判断接收到的数据是否是response数据
      { u16 anc_id_recv,rec_com_interval;
         /* Retrieve poll transmission and response reception timestamp. */
         poll_tx_ts = get_tx_timestamp_u64();                              //获得POLL发送时间T1
         resp_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();                              //获得RESPONSE接收时间T4
@@ -397,6 +405,15 @@
      }
         memcpy(&hex_dist2, &rx_buffer[DIST_IDX], 4);
         memcpy(&tx_final_msg[ANCHOR_ID_IDX], &rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX], 4);
         memcpy(&rec_com_interval,&rx_buffer[ANCSEND_INTERVAL],  2);
         if(rec_com_interval>4&&rec_com_interval!=g_com_map[COM_INTERVAL])
         {
            g_com_map[COM_INTERVAL]=rec_com_interval;
            save_com_map_to_flash();
            delay_ms(100);
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
         }
         /* Compute final message transmission time. See NOTE 9 below. */
         final_tx_time = (resp_rx_ts + (RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS * UUS_TO_DWT_TIME)) >> 8;//计算final包发送时间,T5=T4+Treply2
         dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);//设置final包发送时间T5
@@ -420,10 +437,14 @@
            LED0_BLINK;
            
               memcpy(&anc_id_recv,&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],2);
//               g_Tagdist[anc_id_recv]=   hex_dist;
//               g_flag_Taggetdist[anc_id_recv]=0;
               if(hex_dist2!=0xffff)
               {
               g_Tagdist[anc_id_recv]=   hex_dist2;
               g_flag_Taggetdist[anc_id_recv]=0;
               if(!g_com_map[MODBUS_MODE])
               {
               hex_dist2 = hex_dist2;
               usart_send[2] = 1;//正常模式
               usart_send[3] = 17;//数据段长度
               usart_send[4] = frame_seq_nb;//数据段长度
@@ -437,6 +458,7 @@
               memcpy(&usart_send[19],&checksum,2);
               UART_PushFrame(usart_send,21);
               }
            }
      //         memcpy(&Modbus_HoldReg[anc_id_recv*2],&hex_dist,4);
         /* Poll DW1000 until TX frame sent event set. See NOTE 8 below. */
         if(result==0)
@@ -464,10 +486,10 @@
//   deca_sleep(10);
}
//   dwt_entersleep();
   if(tag_succ_times<g_com_map[MIN_REPORT_ANC_NUM])
   {
   //poll_timer +=time32_incr&0x7+3;
   }
//   if(tag_succ_times<g_com_map[MIN_REPORT_ANC_NUM])
//   {
//   //poll_timer +=time32_incr&0x7+3;
//   }
   /* Execute a delay between ranging exchanges. */
   
@@ -475,7 +497,7 @@
int8_t correction_time;
extern uint8_t sync_seq;
#define TDFILTER
#define CHECK_UID
//#define CHECK_UID
extern uint8_t UID_ERROR;
void Anchor_App(void)
{
@@ -521,7 +543,7 @@
//         tag_recv_interval = tag_recv_timer + 65535 - tag_time_recv[tag_id_recv];
//      }
      
      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POLL&&(anchor_type == rx_buffer[ANC_TYPE_IDX])) //判断是否是poll包数据
      if (rx_buffer[GROUP_ID_IDX] == group_id&&rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POLL&&(anchor_type == rx_buffer[ANC_TYPE_IDX])) //判断是否是poll包数据
      {
         tmp_time=TIM3->CNT;
         memcpy(&tx_resp_msg[ANCTIMEMS],&sync_timer,2);
@@ -575,7 +597,7 @@
            /* Check that the frame is a final message sent by "DS TWR initiator" example.
             * As the sequence number field of the frame is not used in this example, it can be zeroed to ease the validation of the frame. */
         
            if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == FINAL&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&tag_id_recv,4)&&!memcmp(&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],&dev_id,4)) //判断是否为Final包
            if (rx_buffer[GROUP_ID_IDX] == group_id&&rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == FINAL&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&tag_id_recv,4)&&!memcmp(&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],&dev_id,4)) //判断是否为Final包
            {
               uint32_t poll_tx_ts, resp_rx_ts, final_tx_ts;
               uint32_t poll_rx_ts_32, resp_tx_ts_32, final_rx_ts_32;
@@ -667,8 +689,7 @@
         }
      }else if(rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == SYNC)
      {
         if(rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]<sync_seq)
      //   if(rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]==2)
         if(rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]<sync_seq&&sync_mainbase==0)
         {
            sync_seq=rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]+1;
            TIM3->CNT = sync_seq*325%1000+15;