Merge branch 'dev_zyc' into Merge_anchor_and_tag

guanjiao

2018-09-15 8770b97111b845632246b08696f4362f6e88a5ee

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.c

@@ -26,6 +26,10 @@
#include "dw_driver.h"
#include "Spi.h"
#include "led.h"
#include "serial_at_cmd_app.h"
#include "Usart.h"
#include "global_param.h"
#include "filters.h"


/*------------------------------------ Marcos ------------------------------------------*/
@@ -45,13 +49,13 @@
#define POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS 150
/* This is the delay from Frame RX timestamp to TX reply timestamp used for calculating/setting the DW1000's delayed TX function. This includes the
 * frame length of approximately 2.66 ms with above configuration. */
#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 4100
#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 1500
/* Receive response timeout. See NOTE 5 below. */
#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 14700
#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 2700

#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 3600
#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 420
/* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */
#define RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS 500
#define RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS 200
/* Receive final timeout. See NOTE 5 below. */
#define FINAL_RX_TIMEOUT_UUS 4300

@@ -74,18 +78,17 @@

/*------------------------------------ Variables ------------------------------------------*/
/* Default communication configuration. We use here EVK1000's default mode (mode 3). */
static dwt_config_t config =
{
    2,               /* Channel number. */
    DWT_PRF_64M,     /* Pulse repetition frequency. */
    DWT_PLEN_1024,   /* Preamble length. */
    DWT_PAC32,       /* Preamble acquisition chunk size. Used in RX only. */
    9,               /* TX preamble code. Used in TX only. */
    9,               /* RX preamble code. Used in RX only. */
    1,               /* Use non-standard SFD (Boolean) */
    DWT_BR_110K,     /* Data rate. */
    DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */
    (1025 + 64 - 32) /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */
static dwt_config_t config = {
   5,               /* Channel number. */
   DWT_PRF_64M,     /* Pulse repetition frequency. */
   DWT_PLEN_128,    /* Preamble length. */
   DWT_PAC8,        /* Preamble acquisition chunk size. Used in RX only. */
   9,               /* TX preamble code. Used in TX only. */
   9,               /* RX preamble code. Used in RX only. */
   0,               /* Use non-standard SFD (Boolean) */
   DWT_BR_6M8,      /* Data rate. */
   DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */
   (129 + 8 - 8)    /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */
};

/* Frames used in the ranging process. See NOTE 2 below. */
@@ -127,6 +130,10 @@
uint8_t random_delay_tim = 0;

double distance, dist_no_bias, dist_cm;

uint32_t g_UWB_com_interval = 0; 
float dis_after_filter;            //当前距离值
LPFilter_Frac* p_Dis_Filter;      //测距用的低通滤波器

/*------------------------------------ Functions ------------------------------------------*/

@@ -221,7 +228,9 @@

    /* Configure DW1000. See NOTE 6 below. */
    dwt_configure(&config);//配置DW1000
	

	
    /* Apply default antenna delay value. See NOTE 1 below. */
    dwt_setrxantennadelay(RX_ANT_DLY);      //设置接收天线延迟
    dwt_settxantennadelay(TX_ANT_DLY);      //设置发射天线延迟
@@ -232,10 +241,20 @@
    dwt_setrxtimeout(RESP_RX_TIMEOUT_UUS);                  //设置接收超时时间
}

void tag_sleep_configuraion(void)
{
   dwt_configuresleep(0x940, 0x7);
   dwt_entersleep();
}

void Tag_App(void)//发送模式(TAG标签)
{
   uint32_t frame_len;
   uint32_t final_tx_time;
	
   GPIO_ResetBits(SPIx_GPIO, SPIx_CS);
   delay_us(2000);
   GPIO_SetBits(SPIx_GPIO, SPIx_CS);
   
   /* Write frame data to DW1000 and prepare transmission. See NOTE 7 below. */
   tx_poll_msg[ALL_MSG_SN_IDX] = frame_seq_nb;
@@ -317,7 +336,8 @@
   }
   LED0_BLINK;
   /* Execute a delay between ranging exchanges. */
   deca_sleep(RNG_DELAY_MS + random_delay_tim); //休眠固定时间
   dwt_entersleep();
	
}

void Anchor_App(void)
@@ -333,7 +353,10 @@

   /* Poll for reception of a frame or error/timeout. See NOTE 7 below. */
   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
   { };
   { 
      UART_CheckReceive();
      UART_CheckSend();
   };

   if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)//成功接收
   {
@@ -430,7 +453,10 @@
               dist_cm = dist_no_bias * 100; //dis ä¸ºå•ä½ä¸ºcm的距离
//               dist[TAG_ID] = LP(dis, TAG_ID); //LP ä¸ºä½Žé€šæ»¤æ³¢å™¨ï¼Œè®©æ•°æ®æ›´ç¨³å®š
               
               /*--------------------------以下为非测距逻辑------------------------*/
               LED0_BLINK; //每成功一次通讯则闪烁一次
               g_UWB_com_interval = 0;
               dis_after_filter = LP_Frac_Update(p_Dis_Filter, dist_cm);

            }
         }