Revert "Revert "V1.34 增加滤波 防撞1对10发货""

zhyinch

2020-11-07 8aca4882a9626eaf1c75d973b91d2b09b1758b72

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/main.c

@@ -44,6 +44,7 @@
   checksum = Checksum_u16(&hbsend[2],12);
   memcpy(&hbsend[14],&checksum,2);
}
uint16_t vel_factor,pos_factor;
u16 tyncpoll_time;
u16 slottime,max_slotpos;
extern u8 module_power;
@@ -71,30 +72,32 @@
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
   }
   g_com_map[VERSION] = 0x011d;	
   g_com_map[VERSION] = 0x0121;	
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
   max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
   tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;   
   module_power = g_com_map[POWER];
   total_slotnum = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];
         vel_factor=g_com_map[FILTER_COEFFICIENT];
      pos_factor=g_com_map[FILTER_COEFFICIENT];
      if(module_power>67)
      {
         module_power=67;
      }
   
//   if(g_com_map[DEV_ROLE])
//   {
//   printf("标签ID: %d .\r\n",dev_id);
//   printf("通讯间隔: %d ms.\r\n",g_com_map[COM_INTERVAL]);
//   printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);
//   }else{
//	
//   anchor_type = dev_id%g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];
//   printf("基站ID: %x .\r\n",dev_id);
//   printf("基站类型: %c .\r\n",anchor_type+0x41);
//   printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);
//   }
   if(g_com_map[DEV_ROLE])
   {
   printf("标签ID: %d .\r\n",dev_id);
   printf("通讯间隔: %d ms.\r\n",g_com_map[COM_INTERVAL]);
   printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);
   }else{
	
   anchor_type = dev_id%g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];
   printf("基站ID: %x .\r\n",dev_id);
   printf("基站类型: %c .\r\n",anchor_type+0x41);
   printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);
   }
   OUT485_DISABLE;
//   printf("DEVICE PAIRID: %d .\r\n",g_com_map[PAIR_ID]);
//   printf("DEVICE ALARM DISTANCE: 1.%d 2.%d 3.%d .\r\n",g_com_map[ALARM_DISTANCE1],g_com_map[ALARM_DISTANCE2],g_com_map[ALARM_DISTANCE3]);
@@ -172,7 +175,7 @@
         tagpos_rec[i] = 0;
      }
   }
   if(target_time>1000)
   if(target_time>=1000)
   {target_time-=1000;}
   #ifdef USART_INTEGRATE_OUTPUT
   if(g_com_map[DEV_ROLE]==0&&usart_send_flag)