MODBUS移植完成

zhyinch

2019-11-07 92d139e68796bf902f9e387e6416ced78ad0f44c

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.c

@@ -27,7 +27,7 @@
#include "filters.h"
#include <stdio.h>
#include "beep.h"

#include "modbus.h"

/*------------------------------------ Marcos ------------------------------------------*/
/* Inter-ranging delay period, in milliseconds. */
@@ -77,7 +77,8 @@
#define BUTTON_IDX                  16
#define SEQUENCE_IDX               17
//respose
#define TIMECORRE             14
#define ANCTIMEMS             14
#define ANCTIMEUS             16

#define POLL                    0x01
#define RESPONSE                0x02
@@ -106,7 +107,7 @@
static uint8_t tx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   
//static uint8_t rx_poll_msg[] = {0x00, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};
static uint8_t tx_resp_msg[18] = {0};
static uint8_t tx_resp_msg[20] = {0};
//static uint8_t rx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   
/* Frame sequence number, incremented after each transmission. */
@@ -315,12 +316,14 @@
int32_t hex_dist;
u16 checksum;
int8_t tag_delaytime;
extern uint16_t sync_timer;
u16 tmp_time;
void Tag_App(void)//发送模式(TAG标签)
{
   uint32_t frame_len;
   uint32_t final_tx_time;
   u32 start_poll;
   u8 i;
   u8 i,getsync_flag=0;
   //LED0_ON;
   dwt_forcetrxoff();
   g_Resttimer=0;
@@ -330,7 +333,7 @@
   tx_poll_msg[BATTARY_IDX] = Get_Battary();
   tx_poll_msg[BUTTON_IDX] = !READ_KEY0;
   tx_poll_msg[SEQUENCE_IDX] = frame_seq_nb++;

   GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9, Bit_RESET);
   for(i=0;i<g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];i++)
   {
   /* Write frame data to DW1000 and prepare transmission. See NOTE 7 below. */
@@ -377,15 +380,21 @@
         poll_tx_ts = get_tx_timestamp_u64();                              //获得POLL发送时间T1
         resp_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();                              //获得RESPONSE接收时间T4
         
                     if(i==0)
                        {
                        tag_delaytime=rx_buffer[TIMECORRE];
                     if(tag_delaytime>g_com_map[COM_INTERVAL]/2)
                     {
                     tag_delaytime=tag_delaytime-g_com_map[COM_INTERVAL];
                     }
                        }
								
         if(getsync_flag==0&&g_com_map[DEV_ROLE])
         {
            getsync_flag=1;
         memcpy(&sync_timer,&rx_buffer[ANCTIMEMS],2);
         memcpy(&tmp_time,&rx_buffer[ANCTIMEUS],2);
         tmp_time=tmp_time+450;
         if(tmp_time>999)
         {
            tmp_time-=999;
            sync_timer++;
            if(sync_timer>=1010)
               {sync_timer=0;}
         }
         TIM3->CNT=tmp_time;
      }
         memcpy(&anchor_dist_last_frm[0], &rx_buffer[DIST_IDX], 4);
         memcpy(&tx_final_msg[ANCHOR_ID_IDX], &rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX], 4);
         /* Compute final message transmission time. See NOTE 9 below. */
@@ -416,14 +425,15 @@
               usart_send[4] = frame_seq_nb;//数据段长度
               memcpy(&usart_send[5],&dev_id,2);
               memcpy(&usart_send[7],&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],2);
               hex_dist = anchor_dist_last_frm[0];;
               hex_dist = anchor_dist_last_frm[0]+(int16_t)g_com_map[DIST_OFFSET];
               memcpy(&usart_send[9],&hex_dist,4);
               usart_send[13] = battary;
               usart_send[14] = button;
               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17);
               memcpy(&usart_send[19],&checksum,2);
               UART_PushFrame(usart_send,21);

					
               memcpy(&Modbus_HoldReg[tag_id_recv*2],&anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START],4);
         /* Poll DW1000 until TX frame sent event set. See NOTE 8 below. */
         if(result==0)
         {while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))//不断查询芯片状态直到发送完成
@@ -460,7 +470,7 @@
}
int8_t correction_time;
extern uint8_t sync_seq;
extern uint16_t sync_timer;

void Anchor_App(void)
{
   uint32_t frame_len;
@@ -507,10 +517,10 @@
      
      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POLL&&(anchor_type == rx_buffer[ANC_TYPE_IDX])) //判断是否是poll包数据
      {
         correction_time=tag_timer-tag_id_recv*3;
                     if(correction_time == g_com_map[COM_INTERVAL])
                        correction_time = 0;
                        tx_resp_msg[TIMECORRE] = correction_time;
         tmp_time=TIM3->CNT;
         memcpy(&tx_resp_msg[ANCTIMEMS],&sync_timer,2);
         memcpy(&tx_resp_msg[ANCTIMEUS],&tmp_time,2);

//                     if(correction_time>10)
//                     {correction_time++;}
                     
@@ -617,6 +627,8 @@
               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17);
               memcpy(&usart_send[19],&checksum,2);
               UART_PushFrame(usart_send,21);
					
               memcpy(&Modbus_HoldReg[tag_id_recv*2],&anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START],4);

               
               //dis_after_filter = LP_Frac_Update(p_Dis_Filter, dist_cm);
@@ -629,10 +641,11 @@
      }else if(rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == SYNC)
      {
         if(rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]<sync_seq)
      //   if(rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]==2)
         {
            sync_seq=rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]+1;
            SysTick->VAL   =00;
            sync_timer=0;
            TIM3->CNT = sync_seq*325%1000+15;
            sync_timer = sync_seq*325/1000;
            SyncPoll(sync_seq);
         }
      }