F103基站代码
blame | 历史 | 补丁 | 提交 | 提交对比 | 忽略空白
zhyinch
2020-09-12 95e97a5cd0aa1bfd7c87e2bd66a9afbdd086e34e 
 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.h


@@ -18,12 +18,15 @@


#include <stdio.h>


#include "beep.h"


#include <math.h>


//#define WORK_MODE_TAG


#define WORK_MODE_ANCHOR




#define USART_INTEGRATE_OUTPUT






//#define NEWBOARD


//#define TAG_OUTPUT


#define HEX_OUTPUT




#define MAX_NEARBASE_NUM 12




#define REPOET_ANC_NUM 1


#define REPOET_ANC_NUM_MIN 1


@@ -32,7 +35,8 @@


#define TAG_NUM_IN_SYS            256


#define DFT_RAND_DLY_TIM_MS         1


#define QUIT_SLOT_TIME    5




#define KEEP_TIMES 3


#define SLOT_SCALE 0.7


#define RNG_DELAY_MS 100




/* Default antenna delay values for 64 MHz PRF. See NOTE 1 below. */


@@ -48,13 +52,13 @@


#define POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS 150


/* This is the delay from Frame RX timestamp to TX reply timestamp used for calculating/setting the DW1000's delayed TX function. This includes the


 * frame length of approximately 2.66 ms with above configuration. */


#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 400


#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 410


/* Receive response timeout. See NOTE 5 below. */


#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 600


#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 2000




#define DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS 240


#define DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS 400




#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 420


#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 470


/* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */


#define RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS 200


/* Receive final timeout. See NOTE 5 below. */


@@ -82,24 +86,32 @@


#define DIST_IDX                      10


#define ANCTIMEMS             14


#define ANCTIMEUS             16


#define TAGSLOTPOS                  8


#define MAINBASE_INDEX        18


#define MOTORSTATE_INDEX      19


#define REMOTEPARA_INDEX      20




#define TAGSLOTPOS                  7


//Final


#define TAGCONFIGSUCCESS_INDEX 7


#define FINAL_MSG_POLL_TX_TS_IDX 10


#define FINAL_MSG_RESP_RX_TS_IDX 14


#define FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX 18


#define FINAL_MSG_RESP_RX_NEARBASE_IDX  22


#define FINAL_MSG_TS_LEN 4


//SYNC


#define ANCHOR_ID_IDX             1


#define SYNC_SEQ_IDX             5


//NEAR MSG


#define NEARMSG_EMPTYSLOTPOS_INDEX       1 //RESPONSE


#define NEARBASENUM_INDEX    10


#define NEARBASEID_INDEX       11


//NEAR POLL


#define BATTARY_IDX                  1


#define BUTTON_IDX                  2


#define SEQUENCE_IDX               3


#define BATTARY_IDX                  4


#define BUTTON_IDX                  7




#define THRESHOLD_CHANGE_MAINBASE_DIST   50


#define REMOTEPARA_LEN 18


#define THRESHOLD_CHANGE_MAINBASE_DIST   5


extern u8 neartimout_timer;


extern u16 slottime,tyncpoll_time,max_slotpos;


extern u16 poll_timer,tag_timer;


@@ -112,7 +124,7 @@


extern uint32_t g_UWB_com_interval;


extern float dis_after_filter;


extern LPFilter_Frac* p_Dis_Filter;      //测距用的低通滤波器


extern u8 usart_send[25];


extern u8 usart_send[100],usart_send_anc[100],flag_syncbase,remotesend_state, remotetag_para[30];;




void IdleTask(void);


uint16_t Checksum_u16(uint8_t* pdata, uint32_t len);


@@ -125,5 +137,6 @@


extern void TagDistClear(void);


void Dw1000_App_Init(void);


void TagListUpdate(void);


void SyncPoll(u8 sync_seq);


void SyncPoll(u8 sync_seq,uint32_t sync_baseid);


u8 GetRandomSlotPos(uint32_t emptyslot);


#endif