更改距离设置格式

zhyinch

2018-10-01 96ca4b1952c1c4bf85704208f53c97b45a875b04

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/main.c

@@ -1,123 +1,46 @@
/*! ----------------------------------------------------------------------------
 *  @file    main.c
 *  @brief   Double-sided two-way ranging (DS TWR) initiator example code
 *
 *           This is a simple code example which acts as the initiator in a DS TWR distance measurement exchange. This application sends a "poll"
 *           frame (recording the TX time-stamp of the poll), and then waits for a "response" message expected from the "DS TWR responder" example
 *           code (companion to this application). When the response is received its RX time-stamp is recorded and we send a "final" message to
 *           complete the exchange. The final message contains all the time-stamps recorded by this application, including the calculated/predicted TX
 *           time-stamp for the final message itself. The companion "DS TWR responder" example application works out the time-of-flight over-the-air
 *           and, thus, the estimated distance between the two devices.
 *
 * @attention
 *
 * Copyright 2015 (c) Decawave Ltd, Dublin, Ireland.
 *
 * All rights reserved.
 *
 * @author Decawave
 */
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include "deca_device_api.h"
#include "deca_regs.h"

#include "Rcc_Nvic_Systick.h"
#include "Usart.h"
#include "Spi.h"
#include "dw_driver.h"
#include "led.h"
#include "beep.h"
#include "dw_driver.h"
#include "dw_app.h"
#include "stm32f10x_it.h"
#include "serial_at_cmd_app.h"
#include "global_param.h"

/* Example application name and version to display on LCD screen. */
#define APP_NAME "DS TWR INIT v1.1"
#define WORK_MODE_TAG
//#define WORK_MODE_ANCHOR

/* Inter-ranging delay period, in milliseconds. */
#define RNG_DELAY_MS 100

/* Default communication configuration. We use here EVK1000's default mode (mode 3). */
static dwt_config_t config =
void Device_Init(void)
{
    2,               /* Channel number. */
    DWT_PRF_64M,     /* Pulse repetition frequency. */
    DWT_PLEN_1024,   /* Preamble length. */
    DWT_PAC32,       /* Preamble acquisition chunk size. Used in RX only. */
    9,               /* TX preamble code. Used in TX only. */
    9,               /* RX preamble code. Used in RX only. */
    1,               /* Use non-standard SFD (Boolean) */
    DWT_BR_110K,     /* Data rate. */
    DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */
    (1025 + 64 - 32) /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */
};
/* Default antenna delay values for 64 MHz PRF. See NOTE 1 below. */
#define TX_ANT_DLY 0
#define RX_ANT_DLY 32899
static uint8 rx_poll_msg[] = {0x00, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};
static uint8 tx_resp_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'V', 'E', 'W', 'A', 0x10, 0x02, 0, 0, 0, 0};
static uint8 rx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
//   Rcc_Init();
   SystemInit();
   Nvic_Init();
   Systick_Init();
#ifdef WORK_MODE_TAG	
   RTC_Configuration();
#endif
   Led_Init();
   Beep_Init();
   DW_GPIO_Init();
   Uart1_Init();
   Spi_Init();
	
	
   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
}


/* Frames used in the ranging process. See NOTE 2 below. */
static uint8 tx_poll_msg[] = {0x00, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};
static uint8 rx_resp_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'V', 'E', 'W', 'A', 0x10, 0x02, 0, 0, 0, 0};
static uint8 tx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
/* Length of the common part of the message (up to and including the function code, see NOTE 2 below). */
typedef signed long long int64;
typedef unsigned long long uint64;
static uint64 poll_rx_ts;
static uint64 resp_tx_ts;
static uint64 final_rx_ts;

static double tof;
static double distance, dist2;
int16_t dist[8];
#define ALL_MSG_COMMON_LEN 10
/* Indexes to access some of the fields in the frames defined above. */
#define ALL_MSG_SN_IDX 2
#define FINAL_MSG_POLL_TX_TS_IDX 10
#define FINAL_MSG_RESP_RX_TS_IDX 14
#define FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX 18
#define FINAL_MSG_TS_LEN 4
/* Frame sequence number, incremented after each transmission. */
static uint32 frame_seq_nb = 0;

/* Buffer to store received response message.
 * Its size is adjusted to longest frame that this example code is supposed to handle. */
#define RX_BUF_LEN 20
#define RX_BUF_LEN2 24
static uint8 rx_buffer[RX_BUF_LEN + 4];

/* Hold copy of status register state here for reference, so reader can examine it at a breakpoint. */
static uint32 status_reg = 0;

/* UWB microsecond (uus) to device time unit (dtu, around 15.65 ps) conversion factor.
 * 1 uus = 512 / 499.2 ç¥ and 1 ç¥ = 499.2 * 128 dtu. */
#define UUS_TO_DWT_TIME 65536

/* Delay between frames, in UWB microseconds. See NOTE 4 below. */
/* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */
#define POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS 150
/* This is the delay from Frame RX timestamp to TX reply timestamp used for calculating/setting the DW1000's delayed TX function. This includes the
 * frame length of approximately 2.66 ms with above configuration. */
#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 4100
/* Receive response timeout. See NOTE 5 below. */
#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 14700

#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 3600
/* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */
#define RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS 500
/* Receive final timeout. See NOTE 5 below. */
#define FINAL_RX_TIMEOUT_UUS 4300
#define SPEED_OF_LIGHT 299702547
/* Time-stamps of frames transmission/reception, expressed in device time units.
 * As they are 40-bit wide, we need to define a 64-bit int type to handle them. */
typedef unsigned long long uint64;
static uint64 poll_tx_ts;
static uint64 resp_rx_ts;
static uint64 final_tx_ts;

/* Declaration of static functions. */
static uint64 get_tx_timestamp_u64(void);
static uint64 get_rx_timestamp_u64(void);
static void final_msg_set_ts(uint8 *ts_field, uint64 ts);
void Program_Init(void)
{uint16_t i;
   Usart1ParseDataCallback = UsartParseDataHandler;
   parameter_init();
   for(i=0;i<255;i++)
   {
      g_Tagdist[i]=0xffff;
   }
}

/*! ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 * @fn main()
@@ -128,541 +51,36 @@
 *
 * @return none
 */
static void final_msg_get_ts(const uint8 *ts_field, uint32 *ts)
{
    int i;
    *ts = 0;
    for (i = 0; i < FINAL_MSG_TS_LEN; i++)
    {
        *ts += ts_field[i] << (i * 8);
    }
}
//void GPIO_Toggle(GPIO_TypeDef *GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)
//{
//    GPIO_WriteBit(GPIOx, GPIO_Pin, (BitAction)!GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOx, GPIO_Pin));
//}
int fputc(int ch, FILE *f)

{

    USART_SendData(USART1, (unsigned char) ch);// USART1 ???? USART2 ?

    while (!(USART1->SR & USART_FLAG_TXE));

    return (ch);


}

void USART_putc(char c)
{
    //while(!(USART2->SR & 0x00000040));
    //USART_SendData(USART2,c);
    /* e.g. write a character to the USART */
    USART_SendData(USART1, c);

    /* Loop until the end of transmission */
    while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET)   ;
}

void USART_puts(uint8_t *s, uint8_t len)
{
    int i;
    for(i = 0; i < len; i++)
    {
        USART_putc(s[i]);
    }
}
int ld[100];
int LP(int tmp, uint8_t channel)
{
    int data;
    data = 0.7 * ld[channel] + 0.3 * tmp;
    ld[channel] = data;
    return data;
}
uint16_t Checksum_u16(uint8_t *pdata, uint32_t len)
{
    uint16_t sum = 0;
    uint32_t i;
    for(i = 0; i < len; i++)
        sum += pdata[i];
    sum = ~sum;
    return sum;
}
void LED_blink(void)
{
    uint8_t ii;
    for (ii = 0; ii < 10; ii++)
    {
        GPIO_Toggle(GPIOA, LED_PIN);
        deca_sleep(100);
    }
}
//extern volatile unsigned long time32_reset;
extern uint8_t Work_Mode;
uint32 frame_len;
uint8_t send[9];
char dist_str[16] = {0};
int32_t dis;
double dID;
uint8_t TAG_ID, ANCHOR_ID, jumptime = 0;
uint32_t rec_dist, hex_dist;
uint16_t check;

void Device_Init(void)
{
   Rcc_Init();
   Nvic_Init();
   Systick_Init();
   Led_Init();
   DW_GPIO_Init();
   Usart_Init();
   Spi_Init();
	
   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
	
}

int main(void)
{
	

   Device_Init();
//    RCC_ClocksTypeDef  RCC_Clocks;  /* Start with board specific hardware init. */
//    peripherals_init();//初始化外设
//    RCC_GetClocksFreq(&RCC_Clocks);
    /* Display application name on LCD. */
    //  lcd_display_str(APP_NAME);
   Program_Init();
   Dw1000_Init();

    /* Reset and initialise DW1000.
     * For initialisation, DW1000 clocks must be temporarily set to crystal speed. After initialisation SPI rate can be increased for optimum
     * performance. */
    Reset_DW1000();//重启DW1000 /* Target specific drive of RSTn line into DW1000 low for a period. */
//    spi_set_rate_low();//降低SPI频率
    dwt_initialise(DWT_LOADUCODE);//初始化DW1000
//    spi_set_rate_high();//回复SPI频率
   Spi_ChangePrescaler(SPIx_PRESCALER_FAST);   //设置为快速模式

    /* Configure DW1000. See NOTE 6 below. */
    dwt_configure(&config);//配置DW1000

    /* Apply default antenna delay value. See NOTE 1 below. */
    dwt_setrxantennadelay(RX_ANT_DLY);      //设置接收天线延迟
    dwt_settxantennadelay(TX_ANT_DLY);      //设置发射天线延迟

    /* Set expected response's delay and timeout. See NOTE 4 and 5 below.
     * As this example only handles one incoming frame with always the same delay and timeout, those values can be set here once for all. */
    dwt_setrxaftertxdelay(POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS);//设置发送后开启接收，并设定延迟时间
    dwt_setrxtimeout(RESP_RX_TIMEOUT_UUS);                  //设置接收超时时间

    send[0] = 0x6D;                                 //串口数据
    send[1] = 0xD6;                                 //串口数据

    tx_poll_msg[6] = ANCHOR_ID;   //UWB POLL åŒ…数据
    rx_resp_msg[6] = ANCHOR_ID;   //UWB RESPONSE åŒ…数据
    tx_final_msg[6] = ANCHOR_ID;//UWB Fianl åŒ…数据

    rx_poll_msg[6] = ANCHOR_ID;
    tx_resp_msg[6] = ANCHOR_ID;
    rx_final_msg[6] = ANCHOR_ID;

    tx_poll_msg[5] = TAG_ID;//UWB POLL åŒ…数据
    rx_resp_msg[5] = TAG_ID;//UWB RESPONSE åŒ…数据
    tx_final_msg[5] = TAG_ID;//UWB Fianl åŒ…数据
#ifdef WORK_MODE_TAG
   tag_sleep_configuraion();
#endif
   Dw1000_App_Init();
    /* Loop forever initiating ranging exchanges. */
    LED_blink();
    if(!Work_Mode)   //选择发送模式（TAG标签）还是接收模式(ANCHOR基站)
    {
        while (1)         //发送模式(TAG标签)
        {
            /* Write frame data to DW1000 and prepare transmission. See NOTE 7 below. */
            tx_poll_msg[ALL_MSG_SN_IDX] = frame_seq_nb;
            dwt_writetxdata(sizeof(tx_poll_msg), tx_poll_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去
            dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_poll_msg), 0);//设置超宽带发送数据长度
   while(1)
   {
#ifdef WORK_MODE_TAG
   if(g_start_send_flag)
   {
      g_start_send_flag = 0;
      Tag_App();
   }
//   UART_CheckReceive();
   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR, ENABLE);
   PWR_EnterSTOPMode(PWR_Regulator_LowPower, PWR_STOPEntry_WFI);	
#else 
      Anchor_App();
#endif

            /* Start transmission, indicating that a response is expected so that reception is enabled automatically after the frame is sent and the delay
             * set by dwt_setrxaftertxdelay() has elapsed. */
            dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//开启发送，发送完成后等待一段时间开启接收，等待时间在dwt_setrxaftertxdelay中设置

            /* We assume that the transmission is achieved correctly, poll for reception of a frame or error/timeout. See NOTE 8 below. */
            while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到成功接收或者发生错误
            { };

            /* Increment frame sequence number after transmission of the poll message (modulo 256). */
            frame_seq_nb++;

            if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)//如果成功接收
            {
                uint32 frame_len;

                /* Clear good RX frame event and TX frame sent in the DW1000 status register. */
                dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_TXFRS);//清楚寄存器标志位

                /* A frame has been received, read it into the local buffer. */
                frame_len = dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & RX_FINFO_RXFLEN_MASK;   //获得接收到的数据长度

                dwt_readrxdata(rx_buffer, frame_len, 0);   //读取接收数据


                /* Check that the frame is the expected response from the companion "DS TWR responder" example.
                 * As the sequence number field of the frame is not relevant, it is cleared to simplify the validation of the frame. */
                rx_buffer[ALL_MSG_SN_IDX] = 0;
                if (rx_buffer[9] == 0x10) //判断接收到的数据是否是response数据
                {
                    uint32 final_tx_time;


                    /* Retrieve poll transmission and response reception timestamp. */
                    poll_tx_ts = get_tx_timestamp_u64();                              //获得POLL发送时间T1
                    resp_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();                              //获得RESPONSE接收时间T4

                    memcpy(&dist[TAG_ID], &rx_buffer[11], 2);

                    /* Compute final message transmission time. See NOTE 9 below. */
                    final_tx_time = (resp_rx_ts + (RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS * UUS_TO_DWT_TIME)) >> 8;//计算final包发送时间，T5=T4+Treply2
                    dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);//设置final包发送时间T5

                    /* Final TX timestamp is the transmission time we programmed plus the TX antenna delay. */
                    final_tx_ts = (((uint64)(final_tx_time & 0xFFFFFFFE)) << 8) + TX_ANT_DLY;//final包实际发送时间是计算时间加上发送天线delay

                    /* Write all timestamps in the final message. See NOTE 10 below. */
                    final_msg_set_ts(&tx_final_msg[FINAL_MSG_POLL_TX_TS_IDX], poll_tx_ts);//将T1，T4，T5写入发送数据
                    final_msg_set_ts(&tx_final_msg[FINAL_MSG_RESP_RX_TS_IDX], resp_rx_ts);
                    final_msg_set_ts(&tx_final_msg[FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX], final_tx_ts);

                    /* Write and send final message. See NOTE 7 below. */
                    tx_final_msg[ALL_MSG_SN_IDX] = frame_seq_nb;
                    dwt_writetxdata(sizeof(tx_final_msg), tx_final_msg, 0);//将发送数据写入DW1000
                    dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_final_msg), 0);//设定发送数据长度
                    dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED);//设定为延迟发送

                    if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, SW2) != RESET) //通过拨码开关判断数据输出格式
                    {
                        dID = TAG_ID;
                        printf("TAG_ID: %2.0f      ", dID);
                        dID = ANCHOR_ID;
                        printf("ANCHOR_ID: %2.0f      ", dID);
                        printf("Distance: %5.0f cm\n", (double)dist[TAG_ID]);
                    }
                    else
                    {
                        send[2] = ANCHOR_ID;
                        send[3] = TAG_ID;

                        memcpy(&send[4], &dist[TAG_ID], 2);
                        check = Checksum_u16(&send[2], 6);
                        memcpy(&send[8], &check, 2);
                        USART_puts(send, 10);
                    }
                    /* Poll DW1000 until TX frame sent event set. See NOTE 8 below. */
                    while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))//不断查询芯片状态直到发送完成
                    { };

                    /* Clear TXFRS event. */
                    dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_TXFRS);//清楚标志位

                    /* Increment frame sequence number after transmission of the final message (modulo 256). */
                    frame_seq_nb++;
//                    time32_reset = 0;
                    GPIO_Toggle(GPIOA, LED_PIN); //LED闪烁
                    jumptime = 0;
                }
                else
                {
                    jumptime = 5; //如果通讯失败，将间隔时间增加5ms，避开因为多标签同时发送引起的冲突。
                }
            }
            else
            {
                /* Clear RX error events in the DW1000 status register. */
                dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);
                jumptime = 5;
            }

            /* Execute a delay between ranging exchanges. */
            deca_sleep(RNG_DELAY_MS + jumptime); //休眠固定时间
        }
    }
    else
    {
        while (1)//接收模式(ANCHOR基站)
        {
            /* Clear reception timeout to start next ranging process. */
            dwt_setrxtimeout(0);//设定接收超时时间，0位没有超时时间

            /* Activate reception immediately. */
            dwt_rxenable(0);//打开接收

            /* Poll for reception of a frame or error/timeout. See NOTE 7 below. */
            while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
            { };

            if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)//成功接收
            {


                /* Clear good RX frame event in the DW1000 status register. */
                dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_RXFCG);//清楚标志位

                /* A frame has been received, read it into the local buffer. */
                frame_len = dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & RX_FINFO_RXFL_MASK_1023;//获得接收数据长度

                dwt_readrxdata(rx_buffer, frame_len, 0);//读取接收数据


                /* Check that the frame is a poll sent by "DS TWR initiator" example.
                 * As the sequence number field of the frame is not relevant, it is cleared to simplify the validation of the frame. */
                rx_buffer[ALL_MSG_SN_IDX] = 0;
                TAG_ID = rx_buffer[5];
                rx_poll_msg[5] = TAG_ID;//为多标签通讯服务，防止一次通讯中接收到不同ID标签的数据
                tx_resp_msg[5] = TAG_ID;
                rx_final_msg[5] = TAG_ID;
                if (rx_buffer[9] == 0x21) //判断是否是poll包数据
                {
                    uint32 resp_tx_time;

                    /* Retrieve poll reception timestamp. */
                    poll_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();//获得Poll包接收时间T2

                    /* Set send time for response. See NOTE 8 below. */
                    resp_tx_time = (poll_rx_ts + (POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS * UUS_TO_DWT_TIME)) >> 8;//计算Response发送时间T3。
                    dwt_setdelayedtrxtime(resp_tx_time);//设置Response发送时间T3

                    /* Set expected delay and timeout for final message reception. */
                    dwt_setrxaftertxdelay(RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS);//设置发送完成后开启接收延迟时间
                    dwt_setrxtimeout(FINAL_RX_TIMEOUT_UUS);//接收超时时间

                    /* Write and send the response message. See NOTE 9 below.*/
                    memcpy(&tx_resp_msg[11], &dist[TAG_ID], 2);
                    tx_resp_msg[ALL_MSG_SN_IDX] = frame_seq_nb;
                    dwt_writetxdata(sizeof(tx_resp_msg), tx_resp_msg, 0);//写入发送数据
                    dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_resp_msg), 0);//设定发送长度
                    dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//延迟发送，等待接收

                    /* We assume that the transmission is achieved correctly, now poll for reception of expected "final" frame or error/timeout.
                     * See NOTE 7 below. */
                    while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))///不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
                    { };

                    /* Increment frame sequence number after transmission of the response message (modulo 256). */
                    frame_seq_nb++;

                    if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)//接收成功
                    {
                        /* Clear good RX frame event and TX frame sent in the DW1000 status register. */
                        dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_TXFRS);//清楚标志位

                        /* A frame has been received, read it into the local buffer. */
                        frame_len = dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & RX_FINFO_RXFLEN_MASK;//数据长度

                        dwt_readrxdata(rx_buffer, frame_len, 0);//读取接收数据


                        /* Check that the frame is a final message sent by "DS TWR initiator" example.
                         * As the sequence number field of the frame is not used in this example, it can be zeroed to ease the validation of the frame. */
                        rx_buffer[ALL_MSG_SN_IDX] = 0;
                        if (rx_buffer[9] == 0x23) //判断是否为Fianl包
                        {
                            uint32 poll_tx_ts, resp_rx_ts, final_tx_ts;
                            uint32 poll_rx_ts_32, resp_tx_ts_32, final_rx_ts_32;
                            double Ra, Rb, Da, Db;
                            int64 tof_dtu;

                            /* Retrieve response transmission and final reception timestamps. */
                            resp_tx_ts = get_tx_timestamp_u64();//获得response发送时间T3
                            final_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();//获得final接收时间T6

                            /* Get timestamps embedded in the final message. */
                            final_msg_get_ts(&rx_buffer[FINAL_MSG_POLL_TX_TS_IDX], &poll_tx_ts);//从接收数据中读取T1，T4，T5
                            final_msg_get_ts(&rx_buffer[FINAL_MSG_RESP_RX_TS_IDX], &resp_rx_ts);
                            final_msg_get_ts(&rx_buffer[FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX], &final_tx_ts);

                            /* Compute time of flight. 32-bit subtractions give correct answers even if clock has wrapped. See NOTE 10 below. */
                            poll_rx_ts_32 = (uint32)poll_rx_ts;//使用32位数据计算
                            resp_tx_ts_32 = (uint32)resp_tx_ts;
                            final_rx_ts_32 = (uint32)final_rx_ts;
                            Ra = (double)(resp_rx_ts - poll_tx_ts);//Tround1 = T4 - T1
                            Rb = (double)(final_rx_ts_32 - resp_tx_ts_32);//Tround2 = T6 - T3
                            Da = (double)(final_tx_ts - resp_rx_ts);//Treply2 = T5 - T4
                            Db = (double)(resp_tx_ts_32 - poll_rx_ts_32);//Treply1 = T3 - T2
                            tof_dtu = (int64)((Ra * Rb - Da * Db) / (Ra + Rb + Da + Db));//计算公式

                            tof = tof_dtu * DWT_TIME_UNITS;
                            distance = tof * SPEED_OF_LIGHT;//距离=光速*飞行时间
                            dist2 = distance - dwt_getrangebias(config.chan, (float)distance, config.prf); //距离减去矫正系数

                            dis = dist2 * 100; //dis ä¸ºå•ä½ä¸ºcm的距离
                            dist[TAG_ID] = LP(dis, TAG_ID); //LP ä¸ºä½Žé€šæ»¤æ³¢å™¨ï¼Œè®©æ•°æ®æ›´ç¨³å®š
//                            time32_reset = 0;
                            GPIO_Toggle(GPIOA, LED_PIN);
                            if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, SW2) != RESET) //通过拨码开关判断数据输出格式
                            {
                                dID = TAG_ID;
                                printf("TAG_ID: %2.0f      ", dID);
                                dID = ANCHOR_ID;
                                printf("ANCHOR_ID: %2.0f      ", dID);
                                printf("Distance: %5.0f cm\n", (double)dist[TAG_ID]);
                            }
                            else
                            {
                                send[2] = ANCHOR_ID;
                                send[3] = TAG_ID;

                                memcpy(&send[4], &dist[TAG_ID], 2);
                                check = Checksum_u16(&send[2], 6);
                                memcpy(&send[8], &check, 2);
                                USART_puts(send, 10);
                            }

                        }
                    }
                    else
                    {
                        /* Clear RX error events in the DW1000 status register. */
                        dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);
                    }
                }
            }
            else
            {
                /* Clear RX error events in the DW1000 status register. */
                dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);
            }
        }


    }
   }
}

/*! ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 * @fn get_tx_timestamp_u64()
 *
 * @brief Get the TX time-stamp in a 64-bit variable.
 *        /!\ This function assumes that length of time-stamps is 40 bits, for both TX and RX!
 *
 * @param  none
 *
 * @return  64-bit value of the read time-stamp.
 */
static uint64 get_tx_timestamp_u64(void)
{
    uint8 ts_tab[5];
    uint64 ts = 0;
    int i;
    dwt_readtxtimestamp(ts_tab);
    for (i = 4; i >= 0; i--)
    {
        ts <<= 8;
        ts |= ts_tab[i];
    }
    return ts;
}

/*! ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 * @fn get_rx_timestamp_u64()
 *
 * @brief Get the RX time-stamp in a 64-bit variable.
 *        /!\ This function assumes that length of time-stamps is 40 bits, for both TX and RX!
 *
 * @param  none
 *
 * @return  64-bit value of the read time-stamp.
 */
static uint64 get_rx_timestamp_u64(void)
{
    uint8 ts_tab[5];
    uint64 ts = 0;
    int i;
    dwt_readrxtimestamp(ts_tab);
    for (i = 4; i >= 0; i--)
    {
        ts <<= 8;
        ts |= ts_tab[i];
    }
    return ts;
}

/*! ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 * @fn final_msg_set_ts()
 *
 * @brief Fill a given timestamp field in the final message with the given value. In the timestamp fields of the final
 *        message, the least significant byte is at the lower address.
 *
 * @param  ts_field  pointer on the first byte of the timestamp field to fill
 *         ts  timestamp value
 *
 * @return none
 */
static void final_msg_set_ts(uint8 *ts_field, uint64 ts)
{
    int i;
    for (i = 0; i < FINAL_MSG_TS_LEN; i++)
    {
        ts_field[i] = (uint8) ts;
        ts >>= 8;
    }
}

/*****************************************************************************************************************************************************
 * NOTES:
 *
 * 1. The sum of the values is the TX to RX antenna delay, experimentally determined by a calibration process. Here we use a hard coded typical value
 *    but, in a real application, each device should have its own antenna delay properly calibrated to get the best possible precision when performing
 *    range measurements.
 * 2. The messages here are similar to those used in the DecaRanging ARM application (shipped with EVK1000 kit). They comply with the IEEE
 *    802.15.4 standard MAC data frame encoding and they are following the ISO/IEC:24730-62:2013 standard. The messages used are:
 *     - a poll message sent by the initiator to trigger the ranging exchange.
 *     - a response message sent by the responder allowing the initiator to go on with the process
 *     - a final message sent by the initiator to complete the exchange and provide all information needed by the responder to compute the
 *       time-of-flight (distance) estimate.
 *    The first 10 bytes of those frame are common and are composed of the following fields:
 *     - byte 0/1: frame control (0x8841 to indicate a data frame using 16-bit addressing).
 *     - byte 2: sequence number, incremented for each new frame.
 *     - byte 3/4: PAN TAG_ID (0xDECA).
 *     - byte 5/6: destination address, see NOTE 3 below.
 *     - byte 7/8: source address, see NOTE 3 below.
 *     - byte 9: function code (specific values to indicate which message it is in the ranging process).
 *    The remaining bytes are specific to each message as follows:
 *    Poll message:
 *     - no more data
 *    Response message:
 *     - byte 10: activity code (0x02 to tell the initiator to go on with the ranging exchange).
 *     - byte 11/12: activity parameter, not used here for activity code 0x02.
 *    Final message:
 *     - byte 10 -> 13: poll message transmission timestamp.
 *     - byte 14 -> 17: response message reception timestamp.
 *     - byte 18 -> 21: final message transmission timestamp.
 *    All messages end with a 2-byte checksum automatically set by DW1000.
 * 3. Source and destination addresses are hard coded constants in this example to keep it simple but for a real product every device should have a
 *    unique TAG_ID. Here, 16-bit addressing is used to keep the messages as short as possible but, in an actual application, this should be done only
 *    after an exchange of specific messages used to define those short addresses for each device participating to the ranging exchange.
 * 4. Delays between frames have been chosen here to ensure proper synchronisation of transmission and reception of the frames between the initiator
 *    and the responder and to ensure a correct accuracy of the computed distance. The user is referred to DecaRanging ARM Source Code Guide for more
 *    details about the timings involved in the ranging process.
 * 5. This timeout is for complete reception of a frame, i.e. timeout duration must take into account the length of the expected frame. Here the value
 *    is arbitrary but chosen large enough to make sure that there is enough time to receive the complete response frame sent by the responder at the
 *    110k data rate used (around 3 ms).
 * 6. In a real application, for optimum performance within regulatory limits, it may be necessary to set TX pulse bandwidth and TX power, (using
 *    the dwt_configuretxrf API call) to per device calibrated values saved in the target system or the DW1000 OTP memory.
 * 7. dwt_writetxdata() takes the full size of the message as a parameter but only copies (size - 2) bytes as the check-sum at the end of the frame is
 *    automatically appended by the DW1000. This means that our variable could be two bytes shorter without losing any data (but the sizeof would not
 *    work anymore then as we would still have to indicate the full length of the frame to dwt_writetxdata()). It is also to be noted that, when using
 *    delayed send, the time set for transmission must be far enough in the future so that the DW1000 IC has the time to process and start the
 *    transmission of the frame at the wanted time. If the transmission command is issued too late compared to when the frame is supposed to be sent,
 *    this is indicated by an error code returned by dwt_starttx() API call. Here it is not tested, as the values of the delays between frames have
 *    been carefully defined to avoid this situation.
 * 8. We use polled mode of operation here to keep the example as simple as possible but all status events can be used to generate interrupts. Please
 *    refer to DW1000 User Manual for more details on "interrupts". It is also to be noted that STATUS register is 5 bytes long but, as the event we
 *    use are all in the first bytes of the register, we can use the simple dwt_read32bitreg() API call to access it instead of reading the whole 5
 *    bytes.
 * 9. As we want to send final TX timestamp in the final message, we have to compute it in advance instead of relying on the reading of DW1000
 *    register. Timestamps and delayed transmission time are both expressed in device time units so we just have to add the desired response delay to
 *    response RX timestamp to get final transmission time. The delayed transmission time resolution is 512 device time units which means that the
 *    lower 9 bits of the obtained value must be zeroed. This also allows to encode the 40-bit value in a 32-bit words by shifting the all-zero lower
 *    8 bits.
 * 10. In this operation, the high order byte of each 40-bit timestamps is discarded. This is acceptable as those time-stamps are not separated by
 *     more than 2**32 device time units (which is around 67 ms) which means that the calculation of the round-trip delays (needed in the
 *     time-of-flight computation) can be handled by a 32-bit subtraction.
 * 11. The user is referred to DecaRanging ARM application (distributed with EVK1000 product) for additional practical example of usage, and to the
 *     DW1000 API Guide for more details on the DW1000 driver functions.
 ****************************************************************************************************************************************************/