基站测距第一版

zhyinch

2019-07-18 9efee43c0c6142f4b38696c441e9eced9fe90ebf

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.c

@@ -46,9 +46,9 @@
#define POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS 150
/* This is the delay from Frame RX timestamp to TX reply timestamp used for calculating/setting the DW1000's delayed TX function. This includes the
 * frame length of approximately 2.66 ms with above configuration. */
#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 1500
#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 400
/* Receive response timeout. See NOTE 5 below. */
#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 2700
#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 600

#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 420
/* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */
@@ -93,7 +93,7 @@
};

/* Frames used in the ranging process. See NOTE 2 below. */
static uint8_t tx_poll_msg[18] = {0};
static uint8_t tx_poll_msg[19] = {0};
//static uint8_t rx_resp_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'V', 'E', 'W', 'A', 0x10, 0x02, 0, 0, 0, 0};
static uint8_t tx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   
@@ -300,12 +300,15 @@
   uint32_t final_tx_time;
   u32 start_poll;
   u8 i;
	
   //LED0_ON;
   g_Resttimer=0;
   GPIO_ResetBits(SPIx_GPIO, SPIx_CS);
   delay_us(2500);
   GPIO_SetBits(SPIx_GPIO, SPIx_CS);
   tag_succ_times = 0;
   tx_poll_msg[BATTARY_IDX] = Get_Battary();
   tx_poll_msg[BUTTON_IDX] = !READ_KEY0;
   dwt_forcetrxoff();
   for(i=0;i<REPOET_ANC_NUM;i++)
   {
   /* Write frame data to DW1000 and prepare transmission. See NOTE 7 below. */
@@ -323,6 +326,7 @@
   { if(time32_incr - start_poll>20)
      NVIC_SystemReset();
      UART_CheckReceive();
      UART_CheckSend();
   };

   /* Increment frame sequence number after transmission of the poll message (modulo 256). */
@@ -384,24 +388,6 @@
         /* Increment frame sequence number after transmission of the final message (modulo 256). */

         random_delay_tim = 0;
      #ifdef TAG_OUTPUT
      #ifdef HEX_OUTPUT
               usart_send[2] = frame_seq_nb++;
               //usart_send[6] = tag_id_recv;
               //usart_send[8] = g_com_map[DEV_ID];
               memcpy(&usart_send[3],&dev_id,4);
               memcpy(&usart_send[7],&tx_final_msg[ANCHOR_ID_IDX],4);
               hex_dist = rx_buffer[DIST_IDX];
               memcpy(&usart_send[11],&hex_dist,4);
               usart_send[15] = battary;
               usart_send[16] = button;
               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],19);
               memcpy(&usart_send[21],&checksum,2);
               USART_puts(usart_send,23);
               #else
               printf("Anchor ID: %d, Tag ID: %d, Dist = %d cm\n", g_com_map[DEV_ID], tag_id_recv, (uint16_t)dis_after_filter);
               #endif
      #endif
      }
      else
      {
@@ -416,19 +402,18 @@
   }
//   deca_sleep(10);
}
   if(tag_succ_times!=REPOET_ANC_NUM)
   dwt_entersleep();
   if(tag_succ_times<REPOET_ANC_NUM_MIN)
   {
   random_delay_tim =time32_incr&0x8f+7;
   }else{
      random_delay_tim=0;
   }
   LED0_BLINK;
   deca_sleep(random_delay_tim);
   }
   //LED0_BLINK;
   RTC_SET_ALARM(1);
   /* Execute a delay between ranging exchanges. */
   dwt_entersleep();
	
}

extern uint8_t g_start_send_flag;
void Anchor_App(void)
{
   uint32_t frame_len;
@@ -441,7 +426,7 @@
   dwt_rxenable(0);//打开接收

   /* Poll for reception of a frame or error/timeout. See NOTE 7 below. */
   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR))&&!g_start_send_flag)//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
   { 
      UART_CheckReceive();
      UART_CheckSend();
@@ -495,6 +480,8 @@
         dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_resp_msg), 0);//设定发送长度
         result = dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//延迟发送，等待接收

         battary = rx_buffer[BATTARY_IDX];
         button = rx_buffer[BUTTON_IDX];
         /* We assume that the transmission is achieved correctly, now poll for reception of expected "final" frame or error/timeout.
          * See NOTE 7 below. */
         if(result==0)
@@ -566,8 +553,11 @@
//                  printf("Pair Finish PairID: %d. \r\n",g_com_map[PAIR_ID]);
//               }
               // tag_time_recv[tag_id_recv] = tag_recv_timer;
                  if(tag_id_recv-TAG_ID_START<=TOTAL_TAG_NUM)
                  {
               g_flag_Taggetdist[tag_id_recv-TAG_ID_START]=0;
               anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START] = dist_cm;
                  }
               #ifdef HEX_OUTPUT
               usart_send[2] = frame_seq_nb++;
               //usart_send[6] = tag_id_recv;
@@ -582,7 +572,7 @@
               memcpy(&usart_send[21],&checksum,2);
               UART_PushFrame(usart_send,23);
               #else
               printf("Anchor ID: %d, Tag ID: %d, Dist = %d cm\n", g_com_map[DEV_ID], tag_id_recv, (uint16_t)dis_after_filter);
               printf("Anchor ID: %d, Tag ID: %d, Dist = %d cm\n", g_com_map[DEV_ID_L]|g_com_map[DEV_ID_L]<<8, tag_id_recv, (uint16_t)dist_cm);
               #endif
               
               //dis_after_filter = LP_Frac_Update(p_Dis_Filter, dist_cm);