v1.43 增加信号强度输出

zhyinch

2021-03-17 a6d3ecc9ed8f7860a44f7ea0382acc3469ea3bd6

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.c

@@ -15,6 +15,7 @@
 */

#include <string.h>
#include <math.h>
#include "dw_app.h"
#include "deca_device_api.h"
#include "deca_regs.h"
@@ -28,7 +29,7 @@
#include <stdio.h>
#include "beep.h"
#include "modbus.h"

//#define DEBUG_OUTPUT
/*------------------------------------ Marcos ------------------------------------------*/
/* Inter-ranging delay period, in milliseconds. */
#define RNG_DELAY_MS 100
@@ -81,6 +82,7 @@
#define ANCTIMEMS             14
#define ANCTIMEUS             16
#define ANCSEND_INTERVAL      18
#define SIGNALPOWER           20

#define POLL                    0x01
#define RESPONSE                0x02
@@ -109,7 +111,7 @@
static uint8_t tx_final_msg[24] = {0};
   
//static uint8_t rx_poll_msg[] = {0x00, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};
static uint8_t tx_resp_msg[22] = {0};
static uint8_t tx_resp_msg[23] = {0};
//static uint8_t rx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   
/* Frame sequence number, incremented after each transmission. */
@@ -320,6 +322,26 @@
   dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_sync_msg), 0);//设置超宽带发送数据长度
   dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);
}
 double firstpath_power, rx_power,rec_firstpath_power;
  double f1, f2, r1, r2;
uint16_t F1,F2,F3,N,C;
double B = 131072;
double A = 121.74;
double min_power;
 dwt_rxdiag_t d1;
double LOS(dwt_rxdiag_t *dia) {
     F1 = dia->firstPathAmp1;
     F2 = dia->firstPathAmp2;
     F3 = dia->firstPathAmp3;
     N = dia->rxPreamCount;
     C = dia->maxGrowthCIR;
    
    firstpath_power=10* log10((F1*F1+F2*F2+F3*F3)/(N*N))-A;
//    rx_power=10*log10(C*B/(N*N))-A;

 //   min_power =  - 10 * log10((F1 *F1 + F2 * F2 + F3 * F3) / (C *B));
    return min_power;
  }
uint16_t g_Resttimer;
uint8_t result;
u8 tag_succ_times=0;
@@ -361,6 +383,9 @@
    * set by dwt_setrxaftertxdelay() has elapsed. */
   dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//开启发送，发送完成后等待一段时间开启接收，等待时间在dwt_setrxaftertxdelay中设置
   start_poll = time32_incr;
               #ifdef DEBUG_OUTPUT
        printf("P包发送,基站ID: %d .\r\n",i);
            #endif
   /* We assume that the transmission is achieved correctly, poll for reception of a frame or error/timeout. See NOTE 8 below. */
   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到成功接收或者发生错误
   { if(time32_incr - start_poll>20)
@@ -411,6 +436,7 @@
         TIM3->CNT=tmp_time;
      }
         memcpy(&hex_dist2, &rx_buffer[DIST_IDX], 4);
            rec_firstpath_power = rx_buffer[SIGNALPOWER];
         memcpy(&tx_final_msg[ANCHOR_ID_IDX], &rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX], 4);
         memcpy(&rec_com_interval,&rx_buffer[ANCSEND_INTERVAL],  2);
         if(rec_com_interval>4&&rec_com_interval!=g_com_map[COM_INTERVAL])
@@ -439,6 +465,10 @@
         dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_final_msg), 0);//设定发送数据长度
         result=dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED);//设定为延迟发送
         
             #ifdef DEBUG_OUTPUT
            printf("F包发送,基站ID: %d .\r\n",i);
            #endif
            
         tag_succ_times++;
         
            LED0_BLINK;
@@ -461,6 +491,7 @@
               memcpy(&usart_send[9],&hex_dist2,4);
               usart_send[13] = bat_percent;
               usart_send[14] = button;
                    usart_send[15] = rec_firstpath_power;
               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17);
               memcpy(&usart_send[19],&checksum,2);
               UART_PushFrame(usart_send,21);
@@ -488,6 +519,9 @@
   }
   else
   {
          #ifdef DEBUG_OUTPUT
            printf("R包失败错误信息: %x .\r\n",status_reg);
            #endif
      /* Clear RX error events in the DW1000 status register. */
      dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);
      random_delay_tim = DFT_RAND_DLY_TIM_MS;
@@ -503,6 +537,7 @@
   /* Execute a delay between ranging exchanges. */
   
}

int8_t correction_time;
extern uint8_t sync_seq;
#define TDFILTER
@@ -575,7 +610,8 @@
         /* Write and send the response message. See NOTE 9 below.*/
         if(tag_id_recv-TAG_ID_START<=TAG_NUM_IN_SYS)
         memcpy(&tx_resp_msg[DIST_IDX], &g_Tagdist[tag_id_recv], 4);
		
            tx_resp_msg[SIGNALPOWER] = firstpath_power;
            
         dwt_writetxdata(sizeof(tx_resp_msg), tx_resp_msg, 0);//写入发送数据
         dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_resp_msg), 0);//设定发送长度
         result = dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//延迟发送，等待接收
@@ -585,6 +621,9 @@
         frame_seq_nb2 = rx_buffer[SEQUENCE_IDX];
         /* We assume that the transmission is achieved correctly, now poll for reception of expected "final" frame or error/timeout.
          * See NOTE 7 below. */
            #ifdef DEBUG_OUTPUT
            printf("收到POLL包，标签ID: %d .\r\n",tag_id_recv);
            #endif
         if(result==0)
         {
            while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))///不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
@@ -642,8 +681,12 @@

               dist_cm = dist_no_bias * 1000; //dis ä¸ºå•ä½ä¸ºcm的距离
//               dist[TAG_ID] = LP(dis, TAG_ID); //LP ä¸ºä½Žé€šæ»¤æ³¢å™¨ï¼Œè®©æ•°æ®æ›´ç¨³å®š
					
               dwt_readdiagnostics(&d1);
               LOS(&d1);
               /*--------------------------以下为非测距逻辑------------------------*/
             #ifdef DEBUG_OUTPUT
            printf("收到FINAL包，标签ID: %d .\r\n",tag_id_recv);
            #endif
               LED0_BLINK; //每成功一次通讯则闪烁一次
               g_UWB_com_interval = 0;
               g_Resttimer=0;
@@ -678,6 +721,7 @@
                  memcpy(&usart_send[9],&anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START],4);
                  usart_send[13] = battary;
                  usart_send[14] = button;
                        usart_send[15] = firstpath_power;
                  checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17);
                  memcpy(&usart_send[19],&checksum,2);
                  UART_PushFrame(usart_send,21);
@@ -696,6 +740,9 @@
            }
         }else{
            /* Clear RX error events in the DW1000 status register. */
            #ifdef DEBUG_OUTPUT
            printf("F包失败错误信息: %x .\r\n",status_reg);
            #endif
            dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);
         }
      }else if(rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == SYNC)
@@ -711,6 +758,9 @@
   }
   else
   {
         #ifdef DEBUG_OUTPUT
            printf("P包失败错误信息: %x .\r\n",status_reg);
            #endif
      /* Clear RX error events in the DW1000 status register. */
      dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);
   }