V2.4 飞机客户初步调通

zhyinch

2020-10-27 b23727c7dab2b34ed778dc6d3918564651843213

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.c

@@ -9,11 +9,11 @@
static dwt_config_t config = {
   2,               /* Channel number. */
   DWT_PRF_64M,     /* Pulse repetition frequency. */
   DWT_PLEN_128,    /* Preamble length. */
   DWT_PLEN_64,    /* Preamble length. */
   DWT_PAC8,        /* Preamble acquisition chunk size. Used in RX only. */
   9,               /* TX preamble code. Used in TX only. */
   9,               /* RX preamble code. Used in RX only. */
   0,               /* Use non-standard SFD (Boolean) */
   1,               /* Use non-standard SFD (Boolean) */
   DWT_BR_6M8,      /* Data rate. */
   DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */
   (129 + 8 - 8)    /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */
@@ -38,7 +38,7 @@
static uint64_t resp_tx_ts;
static uint64_t final_rx_ts;
static double tof;
int32_t anchor_dist_last_frm[TAG_NUM_IN_SYS],his_dist[TAG_NUM_IN_SYS];   ;	
int32_t anchor_dist_last_frm[TAG_NUM_IN_SYS],his_dist[TAG_NUM_IN_SYS];
uint32_t tag_id = 0;
uint32_t tag_id_recv = 0;
uint32_t anc_id_recv = 0;
@@ -506,7 +506,7 @@
   flag_rxon=1;
   neartimout_timer=0;
   get_newbase=0;
   timeout=ceil((float)nearbase_num*SLOT_SCALE)+3;
   timeout=ceil((float)nearbase_num*SLOT_SCALE)+2;
   //timeout=5;
   mainbase_dist=100000;
   mainbase_lost_count++;
@@ -909,7 +909,7 @@
         memcpy(&tx_nearresp_msg[TAG_ID_IDX],&tag_id_recv,2);
         poll_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();//获得Poll包接收时间T2

         resp_tx_time = (poll_rx_ts + ((POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS+ancrec_nearbasepos*DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS) * UUS_TO_DWT_TIME)) >> 8;//计算Response发送时间T3。
         resp_tx_time = (poll_rx_ts + ((POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS+(ancrec_nearbasepos)*DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS) * UUS_TO_DWT_TIME)) >> 8;//计算Response发送时间T3。
         dwt_setdelayedtrxtime(resp_tx_time);//设置Response发送时间T3
         dwt_setrxaftertxdelay(RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS+(rec_nearbase_num+1-ancrec_nearbasepos)*DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS);//设置发送完成后开启接收延迟时间
         dwt_setrxtimeout(FINAL_RX_TIMEOUT_UUS);//接收超时时间