F103基站代码
blame | 历史 | 补丁 | 提交 | 提交对比 | 忽略空白
zhyinch
2022-10-11 b930edd3675dbc937717ae680b2aee4593a3e414 
 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.h


@@ -18,15 +18,19 @@


#include <stdio.h>


#include "beep.h"


#include <math.h>


//#define WORK_MODE_TAG


#define WORK_MODE_ANCHOR




//#define USART_INTEGRATE_OUTPUT


//#define TAG_OUTPUT


//#define DEBUG_INF


//#define NEWBOARD


//#define TAG_OUTPUT


#define HEX_OUTPUT




#define MAX_NEARBASE_NUM 10




#define MAXUSERDATALEN  55


#define ANCHORTYPE_NUM   5


#define MAX_NEARBASE_NUM 12


#define MAX_RFPOWER   67


#define DEFAULT_RFPOWER   30


#define REPOET_ANC_NUM 1


#define REPOET_ANC_NUM_MIN 1


#define TAG_ID_START       0// 0x00980000


@@ -34,7 +38,8 @@


#define TAG_NUM_IN_SYS            256


#define DFT_RAND_DLY_TIM_MS         1


#define QUIT_SLOT_TIME    5




#define KEEP_TIMES 3


#define SLOT_SCALE 0.24


#define RNG_DELAY_MS 100




/* Default antenna delay values for 64 MHz PRF. See NOTE 1 below. */


@@ -54,13 +59,13 @@


/* Receive response timeout. See NOTE 5 below. */


#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 2000




#define DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS 240


#define DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS 250




#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 420


#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 670


/* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */


#define RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS 200


#define RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS 0


/* Receive final timeout. See NOTE 5 below. */


#define FINAL_RX_TIMEOUT_UUS 4300


#define FINAL_RX_TIMEOUT_UUS 1000




#define SPEED_OF_LIGHT 299702547




@@ -73,6 +78,11 @@


#define NEAR_POLL                  0x06


#define NEAR_RESPONSE            0x07


#define NEAR_FINAL                  0x08


#define SPOLL                          0x09


#define DISCOVERPOLL                          0x0a


#define DISCOVERFINAL                          0x0c


#define REG_POLL                     0x10


#define REG_RESPONSE               0x11


//General


#define GROUP_ID_IDX               0


#define ANCHOR_ID_IDX             1


@@ -81,27 +91,46 @@


//Poll


#define ANC_TYPE_IDX                14


//respose


#define DIST_IDX                      10


#define ANCTIMEMS             14


#define ANCTIMEUS             16


#define DIST_IDX                 10


#define ANCTIMEMS                   14


#define ANCTIMEUS                   16


#define MAINBASE_INDEX              18


#define MOTORSTATE_INDEX            19


#define NR_NEARSWITCH_DISTANCE      20


#define REMOTEPARA_INDEX            22


#define MAXRANGE_DISTANCE           22


#define ANC_SIGNALPOWER             24


#define TAGPOS_INDEX      26


#define TAGSLOTPOS                  7


//Final


#define TAGCONFIGSUCCESS_INDEX 7


#define FINAL_MSG_POLL_TX_TS_IDX 10


#define FINAL_MSG_RESP_RX_TS_IDX 14


#define FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX 18


#define FINAL_MSG_RESP_RX_NEARBASE_IDX  22


#define FINAL_MSG_TS_LEN 4


//SYNC


#define ANCHOR_ID_IDX             1


#define SYNC_SEQ_IDX             5


//NEAR MSG


#define NEARBASENUM_INDEX    10


#define NEARBASEID_INDEX       11


#define NEARMSG_EMPTYSLOTPOS_INDEX       1 //RESPONSE


#define NEARBASENUM_INDEX    18


#define NEARBASEID_INDEX       19


//NEAR POLL


#define BATTARY_IDX                  1


#define BUTTON_IDX                  2


#define SEQUENCE_IDX               3


#define BATTARY_IDX                  4


#define BUTTON_IDX                  7


#define SEQUENCEH_IDX               8


#define NEARP_TAGFREQ_INDEX  10


#define NEARP_TAGSLOTPOS_INDEX  12


//REG RESPONSE


#define REGR_TAGFREQ_INDEX  10


#define REGR_TAGSLOTPOS_INDEX  12


#define REGR_BASENUM_INDEX    18


#define REGR_BASEID_INDEX       19




#define THRESHOLD_CHANGE_MAINBASE_DIST   5


#define REMOTEPARA_LEN 18


#define THRESHOLD_CHANGE_MAINBASE_DIST   500


extern u8 neartimout_timer;


extern u16 slottime,tyncpoll_time,max_slotpos;


extern u16 poll_timer,tag_timer;


@@ -114,7 +143,7 @@


extern uint32_t g_UWB_com_interval;


extern float dis_after_filter;


extern LPFilter_Frac* p_Dis_Filter;      //测距用的低通滤波器


extern u8 usart_send[25];


extern u8 usart_send[150],usart_send_anc[100],flag_syncbase,remotesend_state, remotetag_para[30];;




void IdleTask(void);


uint16_t Checksum_u16(uint8_t* pdata, uint32_t len);


@@ -122,10 +151,12 @@


void Tag_App(void);


void Anchor_App(void);


void tag_sleep_configuraion(void);


extern uint16_t g_Tagdist[TAG_NUM_IN_SYS];


extern int32_t g_Tagdist[TAG_NUM_IN_SYS];


extern uint8_t g_flag_Taggetdist[256];


extern void TagDistClear(void);


void Dw1000_App_Init(void);


void TagListUpdate(void);


void SyncPoll(u8 sync_seq);


u8 GetRandomSlotPos(uint32_t emptyslot);


u16 CmpTagInList(u16 tagid);


#endif