F103基站代码
blame | 历史 | 补丁 | 提交 | 提交对比 | 忽略空白
zhyinch
2019-10-29 bbb68fd93739963f866d0c95246191962b6a7f72 
 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.c


@@ -64,6 +64,8 @@


#define FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX 18


#define FINAL_MSG_TS_LEN 4




#define SYNC_SEQ_IDX             5




#define GROUP_ID_IDX               0


#define ANCHOR_ID_IDX             1


#define TAG_ID_IDX                5


@@ -73,13 +75,14 @@


#define ANC_TYPE_IDX                14


#define BATTARY_IDX                  15


#define BUTTON_IDX                  16




#define SEQUENCE_IDX               17


//respose


#define TIMECORRE             14




#define POLL                    0x01


#define RESPONSE                0x02


#define FINAL                  0x03


#define SYNC                     0x04




/*------------------------------------ Variables ------------------------------------------*/


/* Default communication configuration. We use here EVK1000's default mode (mode 3). */


@@ -97,7 +100,8 @@


};




/* Frames used in the ranging process. See NOTE 2 below. */


static uint8_t tx_poll_msg[19] = {0};


static uint8_t tx_poll_msg[20] = {0};


static uint8_t tx_sync_msg[14] = {0};


//static uint8_t rx_resp_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'V', 'E', 'W', 'A', 0x10, 0x02, 0, 0, 0, 0};


static uint8_t tx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};


   


@@ -268,10 +272,12 @@


   tx_poll_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=POLL;


   tx_resp_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=RESPONSE;


   tx_final_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=FINAL;


   tx_sync_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=SYNC;


	


   memcpy(&tx_poll_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 4);


   memcpy(&tx_final_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 4);


   memcpy(&tx_resp_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 4);


	


   memcpy(&tx_sync_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 4);


}   


uint16_t Checksum_u16(uint8_t* pdata, uint32_t len) 


{


@@ -292,10 +298,21 @@


   dwt_configuresleep(0x940, 0x7);


   dwt_entersleep();


}


extern uint8_t g_start_send_flag;


u8 g_start_sync_flag;


void SyncPoll(u8 sync_seq)


{


   g_start_sync_flag=1;


   dwt_forcetrxoff();


   tx_sync_msg[SYNC_SEQ_IDX]=sync_seq;


   dwt_writetxdata(sizeof(tx_sync_msg), tx_sync_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去


   dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_sync_msg), 0);//设置超宽带发送数据长度


   dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);


}


uint16_t g_Resttimer;


uint8_t result;


u8 tag_succ_times=0;


u32 hex_dist;


int32_t hex_dist;


u16 checksum;


int8_t tag_delaytime;


void Tag_App(void)//发送模式(TAG标签)


@@ -312,6 +329,7 @@


   tag_succ_times = 0;


   tx_poll_msg[BATTARY_IDX] = Get_Battary();


   tx_poll_msg[BUTTON_IDX] = !READ_KEY0;


   tx_poll_msg[SEQUENCE_IDX] = frame_seq_nb++;




   for(i=0;i<g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];i++)


   {


@@ -395,7 +413,7 @@


               


               usart_send[2] = 1;//正常模式


               usart_send[3] = 17;//数据段长度


               usart_send[4] = frame_seq_nb++;//数据段长度


               usart_send[4] = frame_seq_nb;//数据段长度


               memcpy(&usart_send[5],&dev_id,2);


               memcpy(&usart_send[7],&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],2);


               hex_dist = anchor_dist_last_frm[0];;


@@ -441,7 +459,8 @@


   


}


int8_t correction_time;


extern uint8_t g_start_send_flag;


extern uint8_t sync_seq;


extern uint16_t sync_timer;


void Anchor_App(void)


{


   uint32_t frame_len;


@@ -454,7 +473,7 @@


   dwt_rxenable(0);//打开接收




   /* Poll for reception of a frame or error/timeout. See NOTE 7 below. */


   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR))&&!g_start_send_flag)//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误


   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR))&&!g_start_send_flag&&!g_start_sync_flag)//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误


   { 


      IdleTask();


      g_Resttimer=0;


@@ -488,7 +507,7 @@


      


      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POLL&&(anchor_type == rx_buffer[ANC_TYPE_IDX])) //判断是否是poll包数据


      {


         correction_time=tag_timer-(tag_id_recv%GROUP_TAG_NUM)*3;


         correction_time=tag_timer-tag_id_recv*3;


                     if(correction_time == g_com_map[COM_INTERVAL])


                        correction_time = 0;


                        tx_resp_msg[TIMECORRE] = correction_time;


@@ -516,6 +535,7 @@




         battary = rx_buffer[BATTARY_IDX];


         button = rx_buffer[BUTTON_IDX];


         frame_seq_nb = rx_buffer[SEQUENCE_IDX];


         /* We assume that the transmission is achieved correctly, now poll for reception of expected "final" frame or error/timeout.


          * See NOTE 7 below. */


         if(result==0)


@@ -587,11 +607,11 @@


                  


               usart_send[2] = 1;//正常模式


               usart_send[3] = 17;//数据段长度


               usart_send[4] = frame_seq_nb++;//数据段长度


               usart_send[4] = frame_seq_nb;//数据段长度


               memcpy(&usart_send[5],&tag_id_recv,2);


               memcpy(&usart_send[7],&dev_id,2);


               hex_dist = dist_cm;


               memcpy(&usart_send[9],&hex_dist,4);


					


               memcpy(&usart_send[9],&anchor_dist_last_frm[tag_id_recv-TAG_ID_START],4);


               usart_send[13] = battary;


               usart_send[14] = button;


               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17);


@@ -606,6 +626,15 @@


            /* Clear RX error events in the DW1000 status register. */


            dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);


         }


      }else if(rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == SYNC)


      {


         if(rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]<sync_seq)


         {


            sync_seq=rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]+1;


            SysTick->VAL   =00;


            sync_timer=0;


            SyncPoll(sync_seq);


         }


      }


   }


   else