增加中断接收模式，未测试。

zhyinch

2021-09-05 c20b80fe9dfe72220649bf1d85550e9f3ebc9549

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.c

@@ -130,7 +130,7 @@
    dwt_configure(&config);//配置DW1000
   

	
     dwt_setinterrupt(DWT_INT_TFRS | DWT_INT_RFCG | (DWT_INT_ARFE | DWT_INT_RFSL | DWT_INT_SFDT | DWT_INT_RPHE | DWT_INT_RFCE | DWT_INT_RFTO | DWT_INT_RXPTO), 1);
    /* Apply default antenna delay value. See NOTE 1 below. */
    dwt_setrxantennadelay(RX_ANT_DLY);      //设置接收天线延迟
    dwt_settxantennadelay(TX_ANT_DLY);      //设置发射天线延迟
@@ -1059,7 +1059,7 @@
               poll_rx_ts_32 = (uint32_t)poll_rx_ts;//使用32位数据计算
               resp_tx_ts_32 = (uint32_t)resp_tx_ts;
               final_rx_ts_32 = (uint32_t)final_rx_ts;
               time_monitor[1] = sync_timer*1000+TIM3->CNT;	
//               time_monitor[1] = sync_timer*1000+TIM3->CNT;	
               Ra = (double)(resp_rx_ts - poll_tx_ts);//Tround1 = T4 - T1
               Rb = (double)(final_rx_ts_32 - resp_tx_ts_32);//Tround2 = T6 - T3
               Da = (double)(final_tx_ts - resp_rx_ts);//Treply2 = T5 - T4
@@ -1072,7 +1072,7 @@
               dwt_readdiagnostics(&d1);
//               time_monitor[2] = sync_timer*1000+TIM3->CNT;   
               LOS(&d1);      
               time_monitor[3] = sync_timer*1000+TIM3->CNT;					
//               time_monitor[3] = sync_timer*1000+TIM3->CNT;					
               /*--------------------------以下为非测距逻辑------------------------*/
               //dist_cm=33000;
               GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, Bit_RESET);      
@@ -1147,6 +1147,18 @@
u16 recnearbaselist_id[30];
int32_t recnearbaselist_dist[30];
int16_t rec_tagheight;
void Anchor_Start(void)
{
dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR| SYS_STATUS_TXFRS |SYS_STATUS_RXFCG);
   g_start_sync_flag=0;

   dwt_setrxtimeout(1000);//设定接收超时时间，0位没有超时时间
   dwt_rxenable(0);//打开接收
//    while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR))&&!g_start_send_flag&&!g_start_sync_flag)//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
//   { 
//      //IdleTask();
//   };
}
void Anchor_App(void)
{
   
@@ -1154,21 +1166,22 @@
   u16 tempid;
   uint32_t rec_syncid;
   
   dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR| SYS_STATUS_TXFRS |SYS_STATUS_RXFCG);
   g_start_sync_flag=0;
//   dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR| SYS_STATUS_TXFRS |SYS_STATUS_RXFCG);
//   g_start_sync_flag=0;

   dwt_setrxtimeout(0);//设定接收超时时间，0位没有超时时间
   dwt_rxenable(0);//打开接收
//   GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_10, Bit_SET);	
   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR))&&!g_start_send_flag&&!g_start_sync_flag)//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
   { 
      IdleTask();
   };
//   dwt_setrxtimeout(0);//设定接收超时时间，0位没有超时时间
//   dwt_rxenable(0);//打开接收
////   GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_10, Bit_SET);	
//   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR))&&!g_start_send_flag&&!g_start_sync_flag)//不断查询芯片状态直到接收成功或者出现错误
//   { 
//      IdleTask();
//   };
    status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID);
//GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_10, Bit_RESET);   
   if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)//成功接收
   { u16 tag_recv_interval;
      float temp_tagpos;
   time_monitor[0] = sync_timer*1000+TIM3->CNT;
   //time_monitor[0] = sync_timer*1000+TIM3->CNT;
      g_Resttimer=0;
      dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_RXFCG);//清除标志位
      frame_len = dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & RX_FINFO_RXFL_MASK_1023;//获得接收数据长度
@@ -1196,6 +1209,10 @@
            tagofflinetime[taglist_pos]=0;
                
                rec_nearbase_num=rx_buffer[NEARBASENUM_INDEX];
                if(rec_nearbase_num>=30)
                {
                    break;
                }
                battary = rx_buffer[BATTARY_IDX];
                button = rx_buffer[BUTTON_IDX];
                frame_seq_nb2 = rx_buffer[SEQUENCE_IDX];
@@ -1316,6 +1333,10 @@
                temp_tagpos=round((float)(sync_timer%g_com_map[COM_INTERVAL])/slottime);
            tagpos_rec[(u8)temp_tagpos]=1;
            rec_nearbase_num=rx_buffer[NEARBASENUM_INDEX];
                if(rec_nearbase_num>30)
                {
                    break;
                }
                battary = rx_buffer[BATTARY_IDX];
                button = rx_buffer[BUTTON_IDX];
                frame_seq_nb2 = rx_buffer[SEQUENCE_IDX];
@@ -1345,7 +1366,7 @@
               
               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],23+8*rec_nearbase_num);
               memcpy(&usart_send[25+8*rec_nearbase_num],&checksum,2);
            //   UART_PushFrame(usart_send,27+8*rec_nearbase_num);
               UART_PushFrame(usart_send,27+8*rec_nearbase_num);

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