修改协议内容V1.76

zhangbo

20 小时以前 e7bad2338d19ebba1a73fa3aac2d1b0c642127b0

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/main.c

@@ -46,7 +46,7 @@
   RCC_Configuration();
   //SystemInit();
   NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x5000);
	
   Nvic_Init();
//   Systick_Init();
   TIM3_Int_Init();
   Led_Init();
@@ -55,9 +55,8 @@
   Uart1_Init();
   Spi_Init();
   ADC_Configuration();
   //IWDG_Config(IWDG_Prescaler_128 ,4095);   //10s
   Nvic_Init();
  IWDG_Feed();
   IWDG_Config(IWDG_Prescaler_128 ,4095);   //10s
    IWDG_Feed();
   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
}
u8 anchor_type;
@@ -95,12 +94,7 @@
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
   }
    if(dist_threshold<300)
      {dist_threshold = 300;}
      if(dist_threshold>15000)
      {dist_threshold = 15000;}
}
extern u8 needanchorrx;  
u16 JDQ_time;
int16_t g_commap_antdelay;
void Program_Init(void)
@@ -148,9 +142,13 @@
        
   OUT485_ENABLE;
   ComMapCheck();   
   g_com_map[VERSION] = 0x013a;
   g_com_map[VERSION] = 1<<8|76;
    FLASH_Read(FLASH_HARDWARE_FLAG, (uint8_t*)&g_com_map[HARDWAREFLAG_INDEX], 16);
    dist_threshold = (g_com_map[SPEEDFILTER_THRES]*10)/(1000/g_com_map[COM_INTERVAL]);
     if(dist_threshold<300)
      {dist_threshold = 300;}
      if(dist_threshold>15000)
      {dist_threshold = 15000;}
    g_commap_antdelay = g_com_map[ANT_LENGTH];
    JDQ_time = g_com_map[WAR_JDQ_TIME]*10;
   g_com_map[SW_TYPE] =    SW_FANGZHUANG;
@@ -171,16 +169,15 @@
   
   if(g_com_map[DEV_ROLE])
   {
      needanchorrx = 0;
   printf("标签ID: %d .\r\n",dev_id);
   printf("通讯间隔: %d ms.\r\n",g_com_map[COM_INTERVAL]);
   printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);
//   printf("标签ID: %d .\r\n",dev_id);
//   printf("通讯间隔: %d ms.\r\n",g_com_map[COM_INTERVAL]);
//   printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);
   }else{
   needanchorrx = 1;
	
   anchor_type = dev_id%g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];
   printf("基站ID: %x .\r\n",dev_id);
   printf("基站类型: %c .\r\n",anchor_type+0x41);
   printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);
//   printf("基站ID: %x .\r\n",dev_id);
//   printf("基站类型: %c .\r\n",anchor_type+0x41);
//   printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);
   }
   OUT485_DISABLE;
//   printf("DEVICE PAIRID: %d .\r\n",g_com_map[PAIR_ID]);
@@ -227,7 +224,7 @@
void IdleTask(void)
{
      
         UART_CheckReceive();
        UART_CheckReceive();
      UART_CheckSend();
   
   if(heartbeat_timer>1000)
@@ -248,7 +245,7 @@
//                  NVIC_SystemReset();
//               }
//            }
     flag_newsecond=0;
       flag_newsecond=0;
      tagpos_binary=0;
      memcpy(ancidlist_send,ancidlist_rec,ancidlist_num*2);
      ancidlist_num=0;
@@ -307,9 +304,60 @@
      {
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }
     //   g_com_map[RELAY1_STATE_INDEX] = READ_RELAY1;
   //   g_com_map[RELAY2_STATE_INDEX] = READ_RELAY2;

   }
//uint8_t at_cmd[3]={0x2B,0x2B,0x2B};
//uint8_t at_cmd1[2]={0x41,0x54};
 
char at_cmd2[22]={"AT+CAN=500,0000,NDTF\r\n"};  //AT+CAN?\r\n
char at_cmd3[9]={"AT+CAN?\r\n"}; 
char at_cmd4[9]={"AT+EXAT\r\n"}; 
void send_to_ECAN()
{
//    g_com_map[NEARBASE_ID1]=0x12;
//    g_com_map[NEARBASE_ID2]=0x34;
    uint8_t id_high = g_com_map[NEARBASE_ID1];  // 0x12
    uint8_t id_low = g_com_map[NEARBASE_ID2];   // 0x34
    

    uint16_t frame_id = (id_high << 8) | id_low;
    
    uint32_t decimal_id = frame_id;  // 0x1234 = 4660  
    
    if(decimal_id > 0x1FFFFFFF) 
    {
    printf("错误：帧ID超出扩展帧范围！");
    return;
    }
    
    const char *frame_type = (frame_id <= 0x7FF) ? "NDTF" : "EDTF";
    

    snprintf(at_cmd2, sizeof(at_cmd2), 
             "AT+CAN=250,%x,%s\r\n", 
             frame_id, 
             frame_type);

    printf("+++");
    delay_ms(500);
    
    printf("AT");
    delay_ms(500);
    

    printf("%s", at_cmd2);
    
    delay_ms(200);
    
    printf("%s", at_cmd3);
    
    delay_ms(200);
    
    printf("%s", at_cmd4);  
}
    
int main(void)
{
 
@@ -317,7 +365,7 @@
   //StartUpTest();
   Program_Init();
   Dw1000_Init();
  delay_ms(10);	
    delay_ms(10);	
   Dw1000_App_Init();
    /* Loop forever initiating ranging exchanges. */
   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR, ENABLE);
@@ -325,21 +373,20 @@
   usart_send[1]=0xAA;
   usart_send_anc[0]=0x55;
   usart_send_anc[1]=0xAA;

    send_to_ECAN();
   while(1)
   {

   g_start_sync_flag=0;
   if(g_start_send_flag)
   {
      g_start_send_flag = 0;      
      Tag_App();
      needanchorrx = 1;
   }
      IdleTask();      
if(g_com_map[DEV_ROLE]==0&&needanchorrx==1)
    {needanchorrx = 0;
        Anchor_Start();
    }
if(g_com_map[DEV_ROLE]==0)
      Anchor_App();

   }
}