实现10us精度基站与标签时间同步

yincheng.zhong

2019-11-01 fd498f8f31ff9428fa4c042337ac2fba895d4794

 Ô´Âë/ºËÐÄ°å/Src/application/dw_app.c

@@ -77,7 +77,8 @@
#define BUTTON_IDX                  16
#define SEQUENCE_IDX               17
//respose
#define TIMECORRE             14
#define ANCTIMEMS             14
#define ANCTIMEUS             16

#define POLL                    0x01
#define RESPONSE                0x02
@@ -106,7 +107,7 @@
static uint8_t tx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   
//static uint8_t rx_poll_msg[] = {0x00, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};
static uint8_t tx_resp_msg[18] = {0};
static uint8_t tx_resp_msg[20] = {0};
//static uint8_t rx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   
/* Frame sequence number, incremented after each transmission. */
@@ -315,12 +316,14 @@
int32_t hex_dist;
u16 checksum;
int8_t tag_delaytime;
extern uint16_t sync_timer;
u16 tmp_time;
void Tag_App(void)//发送模式(TAG标签)
{
   uint32_t frame_len;
   uint32_t final_tx_time;
   u32 start_poll;
   u8 i;
   u8 i,getsync_flag=0;
   //LED0_ON;
   dwt_forcetrxoff();
   g_Resttimer=0;
@@ -330,11 +333,11 @@
   tx_poll_msg[BATTARY_IDX] = Get_Battary();
   tx_poll_msg[BUTTON_IDX] = !READ_KEY0;
   tx_poll_msg[SEQUENCE_IDX] = frame_seq_nb++;

   GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9, Bit_RESET);
   for(i=0;i<g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];i++)
   {
   /* Write frame data to DW1000 and prepare transmission. See NOTE 7 below. */
   tx_poll_msg[ANC_TYPE_IDX] = i;
   tx_poll_msg[ANC_TYPE_IDX] = i-1;
      
   dwt_writetxdata(sizeof(tx_poll_msg), tx_poll_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去
   dwt_writetxfctrl(sizeof(tx_poll_msg), 0);//设置超宽带发送数据长度
@@ -377,15 +380,21 @@
         poll_tx_ts = get_tx_timestamp_u64();                              //获得POLL发送时间T1
         resp_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();                              //获得RESPONSE接收时间T4
         
                     if(i==0)
                        {
                        tag_delaytime=rx_buffer[TIMECORRE];
                     if(tag_delaytime>g_com_map[COM_INTERVAL]/2)
                     {
                     tag_delaytime=tag_delaytime-g_com_map[COM_INTERVAL];
                     }
                        }
								
         if(getsync_flag==0)
         {
            getsync_flag=1;
         memcpy(&sync_timer,&rx_buffer[ANCTIMEMS],2);
         memcpy(&tmp_time,&rx_buffer[ANCTIMEUS],2);
         tmp_time=tmp_time+450;
         if(tmp_time>999)
         {
            tmp_time-=999;
            sync_timer++;
            if(sync_timer>=1010)
               {sync_timer=0;}
         }
         TIM3->CNT=tmp_time;
      }
         memcpy(&anchor_dist_last_frm[0], &rx_buffer[DIST_IDX], 4);
         memcpy(&tx_final_msg[ANCHOR_ID_IDX], &rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX], 4);
         /* Compute final message transmission time. See NOTE 9 below. */
@@ -460,7 +469,7 @@
}
int8_t correction_time;
extern uint8_t sync_seq;
extern uint16_t sync_timer;

void Anchor_App(void)
{
   uint32_t frame_len;
@@ -507,10 +516,10 @@
      
      if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == POLL&&(anchor_type == rx_buffer[ANC_TYPE_IDX])) //判断是否是poll包数据
      {
         correction_time=tag_timer-tag_id_recv*3;
                     if(correction_time == g_com_map[COM_INTERVAL])
                        correction_time = 0;
                        tx_resp_msg[TIMECORRE] = correction_time;
         tmp_time=TIM3->CNT;
         memcpy(&tx_resp_msg[ANCTIMEMS],&sync_timer,2);
         memcpy(&tx_resp_msg[ANCTIMEUS],&tmp_time,2);

//                     if(correction_time>10)
//                     {correction_time++;}
                     
@@ -629,10 +638,11 @@
      }else if(rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == SYNC)
      {
         if(rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]<sync_seq)
      //   if(rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]==2)
         {
            sync_seq=rx_buffer[SYNC_SEQ_IDX]+1;
            SysTick->VAL   =00;
            sync_timer=0;
            TIM3->CNT = sync_seq*325%1000+15;
            sync_timer = sync_seq*325/1000;
            SyncPoll(sync_seq);
         }
      }